機器人在口腔醫學中的應用進展

劉丹丹 趙文迪 牛菊 李迪 周澤瑛 張靜月 劉曉秋

吉林大學口腔醫院修復科，長春 130021

“Robot”一詞最早出現在20世紀二三十年代，由捷克作家卡雷爾卡佩克在他的劇本“羅薩姆的萬能機器人”中提出。目前國際上對機器人的概念已經漸趨一致，聯合國標準化組織采納了美國機器人協會給機器人下的定義，即“一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統”[1]。

醫學中的機器人學是指多學科和廣泛的機器人科學在醫學中的應用科學，涵蓋了圖像處理、3D建模、計算機輔助設計、坐標測量和導航、運動規劃、人機界面、控制以及機構設計和分析等技術，而醫學機器人就是其上述每個分支在醫學科學領域的應用[2]。這些機器人在手術、康復領域，動脈、腦和脊柱檢查，組織形變檢測和追蹤，血管介入等方面都有應用[3]。其中手術機器人已經廣泛應用于泌尿科、婦科、骨科、胸廓、普通外科、心胸外科、頭頸外科等多種科室中[4]。目前臨床應用的手術機器人主要是美國直覺外科公司的達芬奇系列產品，如達芬奇Si、Xi、SP，而一些新興機器人系統如意大利Sofar公司的Telelap ALF-X系統、韓國的Revo-i系統、日本的Medicaroid系統則可能在未來有廣泛的應用前景[5-6]。康復機器人包括服務于盲人的輔助設備、假肢和矯形器、修復器和其他輔助系統，如智能輪椅等[3]。目前已經有學者探討了機器人在口腔不同領域的開發利用，本文將對機器人在口腔修復、口腔種植、口腔正畸、口腔頜面外科、牙體牙髓病等領域的研發狀況進行綜述。……