【摘要】 針對多機器人對任意隊形保持控制算法存在的問題,提出了改良型的多機器人系統(tǒng)模型和控制算法。新方案詳細(xì)介紹了基于領(lǐng)隊機器人一對多的通信方式,機器人可以自主選擇對象,并且在新的系統(tǒng)模型和控制算法中領(lǐng)隊機器人對其對象,蔽障問題,到達指定目標(biāo)的多種情形,理論分析表明此方案可以相對準(zhǔn)確的減少機器人之間的沖突等待時間,更適合實際應(yīng)用。
【關(guān)鍵詞】 多機器人系統(tǒng);隊形保持;領(lǐng)航通信
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