基于領(lǐng)航通信的多機器人隊形控制的算法設(shè)計

【摘要】 針對多機器人對任意隊形保持控制算法存在的問題，提出了改良型的多機器人系統(tǒng)模型和控制算法。新方案詳細(xì)介紹了基于領(lǐng)隊機器人一對多的通信方式，機器人可以自主選擇對象，并且在新的系統(tǒng)模型和控制算法中領(lǐng)隊機器人對其對象，蔽障問題，到達指定目標(biāo)的多種情形，理論分析表明此方案可以相對準(zhǔn)確的減少機器人之間的沖突等待時間，更適合實際應(yīng)用。

【關(guān)鍵詞】 多機器人系統(tǒng)；隊形保持；領(lǐng)航通信

“注：本文中所涉及到的圖表、注解、公式等內(nèi)容請以PDF格式閱讀原文”