康復(fù)機(jī)器人在腦性癱瘓兒童肢體康復(fù)中的應(yīng)用進(jìn)展

蘇予潔，裴菊紅，鐘娟平，謝琪，南銳伶，王興蕾，2b，豆欣蔓，2b

（1.蘭州大學(xué) 護(hù)理學(xué)院，甘肅 蘭州 730011；2. 蘭州大學(xué)第二醫(yī)院a.重癥醫(yī)學(xué)科；b.護(hù)理部，甘肅 蘭州 730030）

腦癱患兒常由于疾病的原因所出現(xiàn)的非特征性身體姿態(tài)和不規(guī)則步態(tài)使他們?cè)谶\(yùn)動(dòng)控制方面面臨巨大的挑戰(zhàn)。例如：出現(xiàn)上下肢協(xié)調(diào)和發(fā)力方面的損害、步態(tài)障礙、四肢僵硬，以及不自覺地重復(fù)地移動(dòng)肢體可能使他們難以行走或站立， 嚴(yán)重影響患兒的日常生活以及活動(dòng)[1-2]。 近年來，國(guó)外多項(xiàng)研究顯示：康復(fù)機(jī)器人協(xié)助腦癱患兒進(jìn)行肢體康復(fù)訓(xùn)練不僅可改善患兒的自主控制能力， 并且可有效提高功能性任務(wù)的表現(xiàn)和步行耐力[1，3]。 康復(fù)機(jī)器人技術(shù)作為一種新興康復(fù)方式， 相較于傳統(tǒng)的康復(fù)方式有著獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，因此已成為國(guó)內(nèi)康復(fù)治療的研究熱點(diǎn)。筆者綜述機(jī)器人在腦癱患兒康復(fù)中的應(yīng)用， 并進(jìn)行系統(tǒng)的總結(jié)與分類， 以期為國(guó)內(nèi)開展以機(jī)器人技術(shù)為基礎(chǔ)的臨床康復(fù)治療與護(hù)理提供信息支持。

1 康復(fù)機(jī)器人的概述與分類

康復(fù)機(jī)器人技術(shù)的研究起步于20 世紀(jì)80 年代左右，因其具有安全性、參與性、可重復(fù)性、步態(tài)一致性和節(jié)約人力等優(yōu)勢(shì)， 被廣泛應(yīng)用于醫(yī)學(xué)護(hù)理的各個(gè)領(lǐng)域的治療研究中[4-5]。 除了康復(fù)治療領(lǐng)域的應(yīng)用外，機(jī)器人技術(shù)還可應(yīng)用于精神心理治療領(lǐng)域，如老年照護(hù)、自閉癥照護(hù)以及社交場(chǎng)景等[6]，并且均在多個(gè)方面展現(xiàn)出其獨(dú)有的優(yōu)勢(shì)。目前，機(jī)器人技術(shù)工具（robotic technological tool, RTT）主要以2 種形式應(yīng)用于上下肢的康復(fù)治療， 分別是外骨骼類型的RTT（exoskeletal-type，RTT） 和末端效應(yīng)器類型的RTT（end-effector-type， RTT）[7]。……