面向自動駕駛的聯(lián)網收費技術發(fā)展探索

王 倩

(1.北京交科公路勘察設計研究院有限公司，北京 100191； 2.交通運輸部公路科學研究院，北京 100088)

0 引言

近年來，車路協(xié)同、自由流收費、自動駕駛等新技術成為行業(yè)的研究熱點，從長遠來看，自動駕駛將成為高速公路智慧化發(fā)展重要應用方向。目前，我國高速公路實行全國“一張網”聯(lián)網收費，在自動駕駛條件下，聯(lián)網收費系統(tǒng)的技術如何發(fā)展是一個重要研究課題。

1 自動駕駛技術概況

1.1 自動駕駛系統(tǒng)

自動駕駛系統(tǒng)是集環(huán)境感知、決策控制、動作執(zhí)行等功能于一體的綜合系統(tǒng)，是充分考慮車輛與交通環(huán)境協(xié)調規(guī)劃的系統(tǒng)，是未來智能交通系統(tǒng)的重要組成部分。通常，自動駕駛系統(tǒng)分為感知層、決策層、執(zhí)行層3部分(見圖1)[1]。

圖1 自動駕駛系統(tǒng)構成圖

1) 感知層：采用先進的傳感器包括激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達、速度和加速度傳感器等，對環(huán)境信息和車內信息進行采集與處理[2]。

2) 決策層：采用先進的決策理論包括模糊推理、強化學習、神經網絡和貝葉斯網絡技術等，依據感知信息來進行決策判斷，確定適當工作模型，制定相應控制策略，替代人類駕駛員做出駕駛決策。

3) 執(zhí)行層：將車輛各個操控系統(tǒng)的總線與決策系統(tǒng)相連接，系統(tǒng)在做出決策后，按照決策結果對車輛進行控制，以實現(xiàn)車輛的自主駕駛。

1.2 自動駕駛等級分類

按照國際自動機工程師學會(SAE)制定的J3016自動駕駛分級標準，自動駕駛技術分為L0～L5共6個等級。L0代表沒有自動駕駛加入的傳統(tǒng)人類駕駛；……