上肢康復機器人在腦卒中的臨床應用進展

李宇淇，曾慶，黃國志

南方醫科大學珠江醫院康復醫學科，廣東廣州市 510280

腦卒中是目前導致肢體功能障礙的主要原因[1]，約80%腦卒中患者出現上肢偏癱，其中只有1/3 偏癱上肢可恢復功能[2]。腦卒中后上肢偏癱主要表現為偏癱側肌無力、痙攣、協調性差和失用[2]。目前偏癱上肢康復訓練主要由治療師指導完成，訓練效果受到治療師水平、訓練強度等影響[3]，且訓練中不能即時反饋訓練效果，訓練后缺乏客觀評估數據。對腦卒中后患者進行重復刺激訓練和一定強度的特定任務訓練，能促進神經可塑性，提高運動功能[4]。上肢康復機器人具有無疲勞、定量化、個體化的優點，一方面可提供大劑量、高重復運動訓練[5]，另一方面可提供客觀即時的訓練數據和評估數據[6]。盡管機器人的治療效果仍有爭論，但機器人輔助康復治療已經成為腦卒中后肢體功能康復的有效方案[7]。

1 上肢康復機器人的發展和理論基礎

自20 世紀90 年代MIT-Manus 問世以來，上肢康復機器人不斷改進并蓬勃發展，目前比較具有代表性的機器人有Lum PS、MIMEA(包括三代)、MIT-Manus、RM-Guide 機器人、上肢外骨骼康復機器人ARMin[8]、清華大學復合運動康復機器人等。隨著科技進步，上肢機器人結構和功能漸趨復雜。首先，關節由1 個自由度發展到多個自由度，訓練模式由單一向多種模式發展。其次，上肢機器人逐步智能化。最初只是單純提供助力運動，現在則可結合虛擬現實、力反饋等技術；還可在進行運動訓練同時，自動化評估、智能反饋訓練結果等。……