智能機器人的參數化最優控制模型設計
2016-05-30 10:48:04顧涵張惠國
江蘇理工學院學報 2016年4期
顧涵 張惠國
摘 要：智能機器人的倒地動作包含著多種運動狀態，以倒地動作為例來分析最優控制問題具有典型性。傳統的極小值原理分析方法簡單可靠，但迭代次數較多，計算量較大。為了克服上述缺點，引入參數化的最優控制方法，首先對最優化問題進行了一般描述，其次結合理論約束條件分析設計了最優控制模型并對結果進行了仿真驗證，采用這種方法能夠大大降低最優化問題的求解難度，具有較高的理論應用價值。
關鍵詞：智能；機器人；參數化；控制模型
中圖分類號：TP242.6 文獻標識碼：A 文章編號：2095-7394（2016）04-0043-04
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