基于軌跡-速度耦合策略的復雜道路汽車行駛速度決策

徐 進， 趙 軍， 羅 慶， 邵毅明

(1.重慶交通大學山地城市交通系統與安全重慶市重點實驗室，重慶 400074;2.中鐵二院工程集團有限責任公司，四川 成都 610031;3.西南交通大學交通運輸與物流學院，四川 成都 610031)

目前汽車速度決策算法幾乎都是針對自動巡航模式下的車間距控制，即保證在各種前車速度下都能維持合理的間距，不讓間距過大使旁邊車道的車輛有機會插隊，也不讓間距過小使本車存在追尾前車的可能性［1－2］.迄今為止，研究場合涵蓋了一般公路的高速跟馳模式、城市街道的低速跟馳模式［3－4］、以及有換道行為的跟馳模式［5－6］.

城市道路和線形條件較好的平原干線公路經常出現跟馳行駛現象［7－8］，但絕大多數山區公路尤其是雙車道公路，車流稀少，在公路上能夠形成跟馳行駛的概率很低，以控制車間距為目的的速度算法顯然不再適用［9］.在線形舒緩的高速公路上表現良好的定速巡航模式無法再正常工作，這是由于山區雙車道公路常使用較低的技術標準和復雜的線形組合以適應艱險多變的地形條件，駕駛人需要不斷調整速度來適應線形的頻繁變化，以保證車輛的側向穩定性.如果巡航速度很低(例如為設計速度)，雖然可以安全通過急彎路段，但對占多數的非急彎路段(直道和半徑較大的彎道)，以低速行駛不符合實際駕駛習慣，不僅嚴重阻礙后面車輛的正常行駛，還會誘發超車帶來的安全隱患.因此，為了實現車輛在復雜公路上的自……