建立動力學方程的凱恩方法

【摘 要】眾所周知，經典力學是以著名的牛頓定律為基礎的，但牛頓定律僅涉及質點的運動，而未深入研究剛體的轉動問題，于是歐拉發現了剛體轉動的一般規律，后來拉格朗日又提出了多自由度系數n的一般方程，對于自由度數很大的力學問題，若沿用拉格朗日的方法，將十分繁瑣，而凱恩方程的創立解決了這一問題。本文主要介紹了用凱恩方法建立動力學方程的幾個要點，在文章的最后還介紹了凱恩方法優越于牛頓定律、歐拉方程和拉格朗日方程的幾個方面。

【關鍵詞】偏角速度 偏速度 廣義主動力 廣義慣性力 廣義速率