毛悅慈：研發(fā)管道機器人，促進電力智能化發(fā)展

劉凱威

憑借對電力管井市場敏銳的嗅覺和極強的洞察研判力，毛悅慈精準捕捉并抓穩(wěn)發(fā)展趨勢，帶領仁泓團隊，致力提供電力管井管道機器人解決方案。

管道機器人是一種可沿細小管道內部或外部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機械，在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業(yè)的機、電、儀一體化系統(tǒng)。毛悅慈說，早在20世紀四五十年代，國外就開展了對管道機器人的研究，并取得了一些成果。20世紀90年代后，國內也相繼開展了對管道機器人的研究，已基本達到了實際應用的水平。管道機器人按其行走方式主要可以分為輪式、履帶式、蠕動式、多足式等，按能源供給方式可以分為拖纜管道機器人和無纜管道機器人。毛悅慈表示，目前管道機器人攜帶的傳感器一般數量和種類較少，與現在越來越大的搭載多種傳感器的需求并不匹配，解決這類問題迫在眉睫。

毛悅慈表示，管道機器人是一個檢測系統(tǒng)的載體，它可以將傳感器運送至相應位置并保護采集系統(tǒng)，再將檢測數據帶回地面。在進行設計時，需要使其適應一定的溫度、壓力以及一定范圍的管徑參數，并讓它擁有緊急情況處理能力。在毛悅慈的帶領下，仁泓成功提供了非開挖熱力管道檢測機器人方案。據毛悅慈介紹，該管道機器人由運動驅動、多傳感器運動、視覺檢測、系統(tǒng)控制等模塊組成。在運動驅動模塊，毛悅慈為了達到不打滑，增加其附著力的目的，特意采用了履帶式驅動，同時做到了同步驅動平行四邊形的變徑機構，并使其圓周120°等分，做到壓力均勻。……