貨箱到人模式下的AMR 揀選路徑規劃

俞明哲，董寶力，張書亭 YU Mingzhe, DONG Baoli, ZHANG Shuting

（浙江理工大學 機械與自動控制學院，浙江 杭州 310018）

0 引 言

隨著市場經濟的迅速發展，客戶需求逐漸從大批量少批次向小批量個性化方向轉變，客戶對訂單的配送時限和服務質量要求越來越高。傳統人到貨揀選方式逐漸向更有效率的貨到人揀選方式轉變。貨到人揀選方式避免了傳統揀選方式揀選時間長、效率低、容易出錯、需要大量人力等缺點，能更好適應新市場環境對企業訂單的需求。貨箱到人揀選系統作為一種新興揀選方式，屬于貨到人揀選方式的一種。相比其他貨到人揀選方式，其具有倉庫改造成本低，揀選效率高，目標更精準，投入便能迅速應用等優點。貨箱到人揀選方式對揀選機器人的功能要求更高，傳統揀選用的自動導向車（Automated Guided Vehicle，AGV） 并不能滿足要求，于是更為智能和靈活的自主移動機器人（Autonomous Mobile Robot，AMR） 就成為該揀選系統最合適的揀選執行者。

貨箱到人模式下AMR 的揀選過程與人到貨模式下人的揀選過程較為相似，目前人到貨模式下揀選系統的優化研究主要集中在揀貨策略和揀選路徑優化上。揀貨策略主要有訂單別揀貨策略和批量揀貨策略。隨著訂單數量的增長，訂單別揀選的效率逐漸滿足不了系統需求，學術界開始越來越重視批量揀貨策略的研究。批量揀貨時的首要問題是訂單分批，時窗分批是一種適用于密集訂單的分批策略。學者們在此基礎上設計了動態時窗分批，提升了揀貨系統的均衡性。……