車路協同下避讓緊急車輛協同換道策略*

郝威 梁聰 張兆磊 呂能超 易可夫

（1.長沙理工大學交通運輸工程學院 長沙 410114；2.武漢理工大學智能交通系統研究中心 武漢 430063；3.長沙理工大學汽車與機械工程學院 長沙 410114）

0 引言

相關研究表明，事故造成的損失與事故持續的時間近似呈線性關系[1]，在緊急事故救援時，往往需要救援車輛在盡可能短的時間到達現場，以降低事故帶來的損失[2]，而在復雜的城市道路交通環境下，緊急車輛如何安全、快速地到達事故現場，仍是目前交通面臨的1個難題[3]。

目前國內外學者對緊急車輛的研究分為2個方面：信號優先控制和路徑誘導[4]。在復雜的城市路網中，能否快速通過交叉口是緊急車輛能否高效到達事故現場的關鍵因素[5]，大多數研究以交叉口作為研究對象[6]，對緊急車輛采用信號優先控制，給予緊急車輛優先通行權，減少到達事故現場的延誤，保證救援效率[7]。為緊急車輛搜尋最優路徑以確保救援效率，Haghani等[8]以救援響應與救援車輛往返起始位置行程時間之和最小為目標函數，考慮了交通網絡實時變化的交通流，基于最短路徑算法建立了優化模型，利用CPLEX求解器求解出最優路徑。宗傳苓等[9]建立緊急車輛出行前路徑選擇的多目標規劃模型，基于線性加權求解得到綜合最優路徑。

隨著車路協同技術的發展，車-車、車-路協作能力大幅度提升，為交通系統的優化提供了基礎。張藝還[10]提出了適應于車路協同環境下的緊急車輛行駛路徑規劃算法，并將蟻群算法的信息素更新規則引入至交通流阻抗函數，較好地反映了道路阻抗的動態變化。……