基于車道線虛線角點檢測的行車安全視距測算模型*

田 順 田山山 楊 煒 魏 朗▲ 陳 濤

（1.長安大學汽車學院 西安 710064；2.比亞迪汽車有限公司汽車工程研究院 西安 710119）

0 引 言

行車視距對公路運營安全至關重要[1-2]。視覺測距是1種可靠且應用廣泛的距離測量方法[3-4]。在交通安全領域，一般可利用車載攝像頭獲取外界圖像信息，再根據圖像處理、目標檢測和幾何變換等技術獲取所需的距離信息，被廣泛應用于碰撞預警、路徑規劃和環境感知等眾多領域中[5]。視覺測距技術根據視覺傳感器數量不同可以分為基于單目視覺的測距技術和基于立體視覺的測距技術。單目視覺測距技術利用單個視覺傳感器獲取圖像信息，根據攝像機成像原理或幾何關系尋找二維圖像像素點坐標與對應空間點世界坐標之間的轉換關系，進而獲取實際距離信息[6]。立體視覺測距技術利用2個或2個以上視覺傳感器采集圖像信息，目前大多采用雙目視覺系統，通過攝像機標定和特征點匹配等技術獲得視差圖，經特定轉換獲得實際距離，但需要進行復雜的圖像匹配，匹配效果對測距精度影響較大[7]。

高波[8]采用行掃描的方法對車道線虛線特征點進行提取，然后以特征點為基礎進行視距計算。白琛琛[9]提取出外側車道線，并以此為界尋找車道選線特征點，極大地避免了干擾點的影響。Chen等[10]采用車道投影模型描述圓形車道線邊界，并結合車道特征、車道梯度模型等進一步確定車道線位置。為了在陰影等因素干擾下準確提取車道線，Agrawal等[11]使用簡單線性迭代對圖像分類，能夠在干擾條件下提取出車道線。……