基于多傳感器數據融合的航天發射車自動轉運對接系統設計

劉旭亮，婁革偉，周 炎

（酒泉衛星發射中心，甘肅 酒泉 732750）

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航天發射車能否順利實現與發射臺的轉運對接直接影響航天發射活動的質量、效率甚至成敗。轉運對接過程是航天發射的重要環節和關鍵階段，關系到整個發射過程的靈敏性、時效性和可靠性，是影響航天應急快速發射質量的重要因素之一。目前，航天發射車的轉運對接流程自動化程度比較低，主要依靠人為觀測實施車體位置調整以及機械液壓系統輔助箭體姿態調整。整個轉運對接過程效率低下，容易受到沙塵、霧霾等不良天氣的影響，同時發射設施設備的自動化水平和遠控性能不能滿足當前智慧發射系統建設的需要。

近年來，依托于自動控制以及機器學習等技術的發展，國內外各類自動對接技術發展迅速，如文獻[1]通過深度學習算法建立了無人機面向控制的運動軌跡預測模型，實現了無人機空中加油自動精準對接控制；文獻[2]采用錐形導向控制技術實現了自主式水下機器人與回收甲板的自主動態對接；文獻[3]基于智能機器人技術、柔性工作技術以及智能傳感器技術解決了航空發動機裝配過程中對接效率低的問題，提高了裝配效率，實現了航空發動機裝配工藝流程的智能化。上述文獻中的對接技術有效解決了一般工況下的結構對接效率低、精度低的問題，但面對惡劣環境、復雜環節時，上述方法的目標識別和控制預測過程存在誤識別、誤判讀的可能，不能滿足航天發射轉運對接過程的可靠性與安全性要求。……