電動觀光車的自動緊急制動系統設計

蘇玉淋，吳斌，劉 杰，徐成麗

（柳州五菱新能源汽車有限公司，廣西 柳州 545007）

0 引言

AEB（Autonomous Emergency Braking）系統是復雜道路交通環境中行駛的基礎安全模塊。它的工作原理是通過傳感器檢測危險目標信息，給駕駛員預警提示、輔助或自動制動達到避免碰撞、減輕乘車人碰撞損傷等效果[1]。在車速小于50 km/h 時，裝配有AEB系統的車輛可以減少38%的車輛追尾事故[2]。當今，開發AEB 系統的整車和零部件廠商越來越多，但不同車型差異較大。開發適合觀光車的AEB 系統，制定合適的控制策略，對增加車輛主動安全性有重要的意義。

1 電動觀光車AEB 系統整體方案

AEB 系統主要由傳感器、控制器、線控執行系統三部分組成。通過CAN 總線組成的網絡實時獲取毫米波雷達和前視相機的數據[3]，完成障礙物的檢測，并進行前碰撞危險狀況檢測，然后結合主動剎車控制策略控制剎車執行機構，完成預警和自動緊急剎車功能，系統結構框圖如圖1 所示。

圖1 系統整體框圖

1.1 AEB 控制器功能

根據AEB 系統總體方案，定義了AEB 控制器的功能，詳見表1。

表1 功能特征清單

1.1.1 目標識別跟蹤功能模塊

AEB 控制器傳感器數據采集模塊通過CAN 總線接收Radar 和F-Camera 數據。數據包含Radar 和FCamera 狀態報文、距離信息報文、相對速度報文、告警信息報文。系統根據當前車輛的車速、橫擺角速度、轉向角等信息由目標跟蹤算法模塊計算出當前路徑下最接近本車的目標障礙物（CIPV）的距離、相對速度等數據。AEB 控制器將接收到的數據封裝到結構體中，經過濾波算法后作為計算預碰撞時間（TTC）[4]的參數。……