機器人在脊柱外科手術(shù)的研究與應(yīng)用進展

張在田,張緒華，衛(wèi)志華，施傅森，楊冬輝，楊 建，丁家巍

（懷化市中醫(yī)醫(yī)院脊柱外科，湖南懷化 418000）

目前，外科手術(shù)的治療中應(yīng)用機器人系統(tǒng)越來越普遍，機器人系統(tǒng)手術(shù)中所獨有的特點，如穩(wěn)定性和精確性深受醫(yī)生和患者的共同認可，特別是在骨科手術(shù)中應(yīng)用機器人，在近年來取得了長足的發(fā)展。本院自2016年10月引進湖南省首臺骨科手術(shù)機器人“天璣”（TINAVI Tirobot），在順利完成多臺脊柱外科手術(shù)后，本文對其優(yōu)勢以及不足之處進行總結(jié)，并對機器人系統(tǒng)在脊柱外科手術(shù)中的研究與應(yīng)用進展進行綜述。

1 國外主要脊柱機器人

1.1 Mazor Spine Assist機器人

Mazor SpineAssist?（Mazor Robotics Ltd.,Caesar?ea,Israel）是第一個被美國食品與藥品監(jiān)管局（FDA）批準(zhǔn)在美國用于脊柱外科，也是目前被CE認證用于臨床脊柱外科中的脊柱機器人引導(dǎo)系統(tǒng)，改系統(tǒng)具有自由度半自主機器系統(tǒng)6個，具有直徑5 cm的底座，高度8 cm以及250 g的質(zhì)量，該系統(tǒng)可以從棘突夾固定至棘突以上，并可以通過Hover-T將其固定至骨性標(biāo)志物上，可以與手術(shù)床裝置系統(tǒng)進行連接，并將另一端固定于脊柱之上［1］。Mazor Renais?sance?是Mazor的第二代脊柱機器人，在2011年取代了SpineAssist。雖然兩者都具有相似的機械臂，但是Renaissance?包括軟件和硬件改進，如升級圖像識別算法，并對工具進行改進［2］。2016年在北美脊柱學(xué)會（NASS）的年會上，Mazor公司發(fā)布了最新的Mazor X?。與之前的型號類似，Mazor X?包括工作站和機械手術(shù)臂。然而，與以前的型號不同，機械臂包括一個集成的線性光學(xué)相機，允許機器人對工作環(huán)境進行體積評估，從而自我檢測其位置，避免術(shù)中碰撞。此外，Mazor X?允許每個椎體獨立注冊，提升了準(zhǔn)確性。……