移動激光雷達采集點云信息的配準方法

（A REGISTRATION METHOD OF POINT CLOUDS COLLECTED BY MOBILE LIDAR USING SOLELY STANDARD LAS FILES INFORMATION）

在過去幾年中，通過安裝在車輛上的激光雷達采集非常密集的3D地理參考信息已經被證明是一種的有效方法。激光雷達技術可以在一個特定的時刻，以非?？焖?、詳細和簡單的方式創建傳感器周圍表面的非常密集的點云信息，顯示了該技術在大規模制圖和數字化地圖模型生產中的潛力。但是，使用這種技術仍然有一些限制，比如當用相同的激光雷達設備對同一區域進行多次采集時，可以觀察到每次創建的點云之間存在不同程度的差異。這種差異的范圍可能從幾厘米到幾十厘米不等，主要在城市和高植被地區比較明顯。因此，本文提出了一種采集點云信息的配準方法。除了執行的效率和速度之外，該方法的主要優點是可以自動適應GPS時間在軌跡上不斷調整的情況。該過程只需要使用標準LAS文件中記錄的信息來實現，并不需要其他任何輔助信息。

本文所提出的方法已經通過試驗驗證被證實能夠取得良好的效果，使得點云信息之間的相對配準成為可能，通過重疊區域最終處理消除了云相對于另一個云的差異。而該方法在軌跡的構建和調整上，可以有效地消除云層之間的垂直差異。未來希望加強點云文件格式的標準化來推動這種方法的推廣和實施。在未來的研究工作中，還需要對點云重疊區域以外的軌跡行為進行研究。由于卡爾曼濾波器已經被應用于軌跡構建中，所以計劃在重疊區域之外，通過適當的插值函數來消除差異。