夜間行駛車輛的前照燈檢測和跟蹤系統

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夜間行駛車輛的前照燈檢測和跟蹤系統

提出一種新的車輛檢測和跟蹤系統，能夠在農村和城市地區正確地探測和跟蹤車輛前照燈。檢測過程不需要其它方法中常用的圖像處理或其它的預處理過程，具有較高的魯棒性。該跟蹤系統是在聯合概率數據關聯濾波算法的基礎上產生的，可有效地將對象檢測與現有的跟蹤相結合，并提供一個跟蹤管理系統。該系統的主要優點：相比標準檢測器和跟蹤系統，其結構和跟蹤方法簡單且魯棒性好，可以跟蹤任意數量的對象和處理假陽性檢測。試驗結果表明，該系統對車輛前照燈的檢測精度高。

該系統由檢測和跟蹤兩個模塊組成。

（1）檢測模塊?；贛arku等提出的分類器前照燈檢測方法的優點：①將圖像預處理、斑點檢測和分類的步驟合并為一步；②分類器作用于原始像素去除特征提取步驟；③探測器有一個計算有效的級聯結構；④只需要對閾值進行參數調優，閾值決定了分類地區的最小范圍。

（2）跟蹤模塊。跟蹤過程由3個嵌套部分組成。核心部分是擴展卡爾曼濾波器與聯合概率數據關聯濾波算法。聯合概率數據關聯濾波算法能夠跟蹤任意數量的對象。將運動模型運用到卡爾曼濾波中需要完成角度變換坐標之間的映射。聯合概率數據關聯濾波算法優點:①與卡爾曼濾波進行無縫結合能夠實現多對象跟蹤。其它方法不能提供跟蹤管理，雖然使用擴展功能能夠進行管理，但只針對特定情況；②沒有嚴格軌跡檢測任務；③與假陽性處理相結合，不需要額外處理假陽性的特定情形。

Darko Juric et al. 2014 International Conference on Connected Vehicles and Expo（ICCVE），2014.

編譯：趙喚