基于里程計和超聲測距的圖像掃描定位方法研究

林　東，趙　妍，劉　恒，韓海韋

（1.西安公路研究院，西安　710075；2.長安大學，西安　710054）

基于里程計和超聲測距的圖像掃描定位方法研究

林東1，趙妍1，劉恒2，韓海韋1

（1.西安公路研究院，西安710075；2.長安大學，西安710054）

針對公路橋梁外觀病害的定位問題，基于霍爾里程計和超聲測距儀提出一種橋梁外觀圖像橫向和縱向攝像機掃描定位方法，并將其應用于智能化橋檢車，可推算出圖像相對于橋梁起始位置的精確坐標，實現對橋梁的縱向和橫向的掃描定位。

橋檢車；定位方法；超聲測距；里程計

隨著交通行業的快速發展，公路橋梁建設數量也迅速增多。而在長期運營過程中，橋梁會出現各種病害，主要包括分層、開裂、凍融損壞、鋼筋生銹或腐蝕等，這些病害的最終外在表現為橋梁裂縫［1］。因此，通過有效監測橋梁表面裂縫及損傷，便能夠快速監管和確保公路橋梁運營的安全性。目前，橋梁表面裂縫檢測方法主要是圖像采集與智能識別，其檢測過程是通過攝像機掃描橋梁外觀，并對橋梁病害進行自動圖像智能識別。智能化橋檢車是完成圖像采集與智能識別的重要手段，其圖像采集與智能識別功能由高性能工控計算機、高清攝像機、專業鏡頭、高速視頻采集卡、攝像機定位模塊等設備結合圖像智能分析算法共同完成。圖像分析處理的結果數據包括橋梁病害特征、病害程度評價和病害位置，該數據是橋梁維護與保養的關鍵數據參數。通過智能化橋檢車攝像機定位模塊可快速、便捷地定位橋梁外觀病害，并準確定位病害位置［2］，便于修復橋梁病害。……