智能搬運機器人控制系統的設計與實現①

李 慶，李 路

(安徽商貿職業技術學院電子信息工程系，安徽 蕪湖 241002)

機器人是一種具有可模仿人的動作，能理解指示命令，感知環境，識別對象，規劃自身操作程序來完成任務的自動控制的裝置。隨著電子信息技術、計算機技術的快速發展，傳感器技術、人工智能、計算機科學技術及其它相關領域學科的迅猛發展，單片機技術作為自動控制技術核心技術，已進入到許多領域，極大地促進了智能機器人技術的發展，特別是各種智能機器人的研究、設計與開發等。智能機器人技術應用領域無所不在。在工業領域的焊接、噴漆、搬運、裝配、鑄造等場合;在國防軍事、海洋探測開發、宇宙探測、醫療衛生、農業生產、林業甚到服務娛樂行業等有著廣闊的應用發展空間。因此，與單片機智能控制、智能機器人相關的技術研究就尤其顯得非常有價值有意義。

1 智能搬運機器人總體設計

系統總體設計由傳感器檢測模塊、主控制器模塊、電機驅動模塊、機械手模塊和電源供電模塊構成，［1］系統結構框圖如圖1所示。

圖1 系統總體設計框圖

2 系統硬件設計與實現

系統硬件主要由主控制器模塊、傳感器檢測模塊、電機驅動模塊、機械手模塊和電源供電模塊構成。

2.1 主控制器模塊——以STC89C52RC為核心

系統采用PQFP－44封裝的STC89C52RC單片機作為機器人的核心控制器。具有8位處理能力、性能高、功耗低、高密度、非易失性存儲、應用功能強大而價格便宜的特性。［1］單片機最小系統如圖2所示。

圖2 單片機最小系統圖