冪次趨近律在曲線擬合下的分析研究

摘 要：在變結構控制研究中，趨近律是常用的控制策略。通過對冪次趨近律的計算和分析，發(fā)現(xiàn)在參數(shù)0<α≤1時，系統(tǒng)軌跡在有限時間內到達滑模面；在α>1時，系統(tǒng)軌跡無法趨近滑模面，且系統(tǒng)不穩(wěn)定。通過變換將冪次趨近律化為線性函數(shù)再作曲線擬合，找到符合數(shù)據(jù)的模擬函數(shù)，分別計算出模擬函數(shù)在各點的誤差，從中挑出誤差較小模型。這樣變換后的趨近律能在有限時間內到達滑模面，而且抖振較小。

關鍵詞：變結構；曲線擬合；抖振；滑模面

80年代初至今，變結構的研究進入一個快速時期，且研究的內容也是各種各樣的。研究的重點大多集中在對滑動模態(tài)的研究上，即滑模面的研究。而對切換面之前和之后的研究很少，這樣變結構對系統(tǒng)的影響，即動態(tài)品質很難保證。

趨近律策略是變結構研究中的一種典型方法，對冪次趨近律的計算和分析后，找到其缺點，經(jīng)曲線擬合后得出變化后的趨近模擬函數(shù)，應用到系統(tǒng)中效果明顯。

一、冪次趨近律

在變結構中，冪次趨近律的缺陷可以通過計算得出，便于進一步分析和研究。冪次趨近律不能直接用于系統(tǒng)控制，和其他的控制方法結合可以達到較好的效果，表現(xiàn)為在較短時間內到達滑模面，抖振小，系統(tǒng)的動態(tài)品質能很好地保證。

冪次趨近律微分形式：

當0<α<1時，系統(tǒng)軌跡s經(jīng)過時間t后接近滑模面，并且在滑模面兩側來回穿越，穿越的幅度越來越小，最終停留在滑模面上。從式（3）可以看出，時間t為一定值，說明系統(tǒng)軌跡從初始狀態(tài)到滑模面可以實現(xiàn)，抖振也是越來越小，符合變結構趨近的條件。

二、曲線擬合

曲線擬合就是建立s和α之間的函數(shù)關系，選取曲線上的點進行插值計算來實現(xiàn)。由于點的選取是隨機性的，導致趨近律在用于系統(tǒng)的控制上有一定的誤差。插值要求節(jié)點上的值和函數(shù)值相等，這將會將誤差帶到函數(shù)關系中去。如果選取的點較少，將不能準確地將曲線描述；如果選取的點較多，會使插值的次數(shù)較高，給計算帶來不便，甚至會導致系統(tǒng)不穩(wěn)定。那么通常采用一個標準的度量來進行計算。

1.擬合函數(shù)的選取

從而保證方程組有唯一解。

因為有時符合數(shù)據(jù)的模型不止一個，就像上述列舉的是三個模型，可以分別計算出模型函數(shù)在各點的誤差，從中挑出一個誤差比較小的模型。

下面根據(jù)所列數(shù)據(jù)求出最終模型。

綜合（8）（9）兩式，曲線擬合下的離散趨近律滿足條件，一方面保證趨近律存在；另一方面趨近律的可達性經(jīng)驗證后完全滿足，求解離散滑模控制律變得非常簡單。

本文基于冪次趨近律計算，針對其缺陷在曲線擬合下得出一個新的趨近律，經(jīng)驗證后滿足條件，并在離散條件下驗證了存在和可達性。

參考文獻：

[1]劉金琨.滑模變結構控制MATLAB仿真[M].清華大學出版社，2005.

[2]高為炳.變結構控制的理論及設計方法[M].科學出版社，1996.

（作者單位 遼寧省撫順市撫礦工學院）

編輯 王團蘭