999精品在线视频,手机成人午夜在线视频,久久不卡国产精品无码,中日无码在线观看,成人av手机在线观看,日韩精品亚洲一区中文字幕,亚洲av无码人妻,四虎国产在线观看 ?

基于MPC的智能車輛換道重規(guī)劃研究

2024-12-31 00:00:00李耀華種國臣范吉康翟登旺蘭奮龍
汽車技術(shù) 2024年10期
關(guān)鍵詞:規(guī)劃

【摘要】為解決智能車輛換道過程中,由于其他車輛的行駛狀態(tài)發(fā)生改變導致碰撞風險的問題,需對主車進行實時局部路徑規(guī)劃。基于模型預(yù)測控制(MPC)提出換道軌跡重規(guī)劃策略,根據(jù)碰撞風險將其劃分為換道軌跡修正策略、換道折返策略及前向主動避撞策略,建立基于MPC的橫向控制和基于雙比例積分微分控制器(PID)的縱向控制,并以縱向車速為聯(lián)合點的橫縱向綜合軌跡跟蹤控制器。將軌跡規(guī)劃模塊、軌跡重規(guī)劃模塊及軌跡跟蹤模塊分層集成,對換道軌跡重規(guī)劃策略進行仿真驗證。仿真結(jié)果表明:基于MPC的換道軌跡重規(guī)劃和軌跡跟蹤控制可在不同場景下實現(xiàn)車輛安全避撞。

主題詞:智能車輛 換道重規(guī)劃 模型預(yù)測控制 軌跡跟蹤

中圖分類號:U463.3" "文獻標志碼:A" "DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20240704

Study on Lane-Change Replanning for Intelligent Vehicle Based

on Model Predictive Control

Li Yaohua1, Chong Guochen1, Fan Jikang1, Zhai Dengwang1, Lan Fenlong2

(1. School of Automotive, Chang’an University, Xi’an 710064; 2. College of Mechanical and Vehicle Engineering, Chongqing University, Chongqing 400044)

【Abstract】To address the issue of collision risk during lane changing of intelligent vehicles caused by changes in the driving status of other vehicles, real-time local path planning is required for the host vehicle. Based on Model Predictive Control (MPC), a lane change trajectory replanning strategy is proposed, which is divided into lane change trajectory correction strategy, lane change reentry strategy, and forward active collision avoidance strategy according to the collision risk. A lateral control based on MPC and a longitudinal control based on dual PID are established, and a comprehensive lateral-longitudinal trajectory tracking controller is designed with the longitudinal speed as the joint point. The trajectory planning module, trajectory replanning module, and trajectory tracking module are integrated in layers, and simulations are conducted to verify the lane change trajectory replanning strategies. The simulation results show that the lane change trajectory replanning and trajectory tracking control based on MPC can achieve safe collision avoidance for vehicles in different scenarios.

Key words: Intelligent vehicle, Lane-change replanning, Model predictive control, Trajectory tracking

【引用格式】 李耀華, 種國臣, 范吉康, 等. 基于MPC的智能車輛換道重規(guī)劃研究[J]. 汽車技術(shù), 2024(10): 20-27.

LI Y H, CHONG G C, FAN J K, et al. Study on Lane-Change Replanning for Intelligent Vehicle Based on Model Predictive Control[J]. Automobile Technology, 2024(10): 20-27.

1 前言

換道軌跡規(guī)劃要求智能車輛根據(jù)周圍的交通環(huán)境及自車運動狀態(tài),規(guī)劃出從換道起始點到換道目標點的安全無碰撞路徑,并且要兼顧換道效率和換道舒適性[1]。文獻[2]提出基于碰撞風險評估的局部路徑規(guī)劃算法,在多種道路場景中實現(xiàn)對靜態(tài)和移動障礙物的有效規(guī)避,但未對規(guī)劃軌跡進行跟蹤控制研究。文獻[3]提出基于代價函數(shù)的局部路徑規(guī)劃算法,使用一元三次方程對路徑進行曲線擬合,未考慮實際場景中其他車輛行駛狀態(tài)改變的情形。文獻[4]僅考慮跟車和換道兩種策略,提出具有兩層結(jié)構(gòu)的協(xié)同控制策略,建立了基于五次多項式換道軌跡模型和固定車頭時距跟車模型。……

登錄APP查看全文

猜你喜歡
規(guī)劃
我們的規(guī)劃與設(shè)計,正從新出發(fā)!
“十四五”規(guī)劃開門紅
“十四五”規(guī)劃建議解讀
發(fā)揮人大在五年規(guī)劃編制中的積極作用
規(guī)劃計劃
規(guī)劃引領(lǐng)把握未來
快遞業(yè)十三五規(guī)劃發(fā)布
商周刊(2017年5期)2017-08-22 03:35:26
基于蟻群算法的3D打印批次規(guī)劃
多管齊下落實規(guī)劃
十三五規(guī)劃
華東科技(2016年10期)2016-11-11 06:17:41
主站蜘蛛池模板: 国产精品区网红主播在线观看| 制服丝袜一区| 99re在线视频观看| 毛片网站在线看| 日韩区欧美国产区在线观看| 欧美区在线播放| 日韩乱码免费一区二区三区| 激情综合网址| 亚洲水蜜桃久久综合网站| 亚洲精品第1页| 国内精品视频在线| 国产三区二区| 国产69精品久久| 人妻无码中文字幕第一区| 女人18毛片久久| 国产午夜无码专区喷水| 国产99视频免费精品是看6| 热这里只有精品国产热门精品| 色偷偷综合网| 99性视频| 国产一区二区人大臿蕉香蕉| 狼友av永久网站免费观看| 尤物视频一区| 777午夜精品电影免费看| 亚洲无线一二三四区男男| 制服丝袜无码每日更新| 国产成人久久777777| 在线观看的黄网| 亚洲国产日韩一区| 国产成人高清精品免费软件| 免费一级α片在线观看| 国产成人在线无码免费视频| 久热re国产手机在线观看| 最新亚洲人成无码网站欣赏网| 欧美精品H在线播放| 亚洲永久视频| 国语少妇高潮| 成人免费网站久久久| 国产成熟女人性满足视频| 欧美一区日韩一区中文字幕页| 国产高清在线观看91精品| 一级做a爰片久久毛片毛片| 无码综合天天久久综合网| 国产黑丝视频在线观看| 2048国产精品原创综合在线| 国产精品自在线拍国产电影| 久久综合色视频| 欧美在线国产| 黄色a一级视频| 网久久综合| 久久综合亚洲色一区二区三区| 久久精品丝袜| 狠狠亚洲五月天| 亚洲日韩精品综合在线一区二区| 久久久黄色片| 97精品伊人久久大香线蕉| 国产免费怡红院视频| 亚洲一欧洲中文字幕在线 | 国产精品尤物在线| 国产精品永久久久久| 国产高清不卡视频| 午夜国产小视频| 丝袜美女被出水视频一区| 亚洲国产欧美目韩成人综合| 亚洲美女AV免费一区| 久久成人18免费| 国产精品开放后亚洲| 亚洲无码高清免费视频亚洲 | 四虎永久免费网站| 久青草网站| 婷婷六月综合网| 人禽伦免费交视频网页播放| 日本AⅤ精品一区二区三区日| 久久亚洲中文字幕精品一区| 亚洲国产精品一区二区高清无码久久| 极品av一区二区| 午夜精品一区二区蜜桃| 久久99这里精品8国产| 内射人妻无码色AV天堂| 亚洲第一视频区| 91精品国产丝袜| 国产素人在线|