帶攻擊角約束的抗飽和固定時間收斂制導律*

李曉靜，馬建偉，高計委

（河南科技大學信息工程學院，河南 洛陽 471023）

0 引言

導彈在現代戰爭中發揮著相當重要的作用。在末制導過程中不僅要求導彈精確命中目標，而且往往為了增強對目標的毀傷效果，需要對碰撞角度加以約束，因而產生了帶碰撞角約束的制導問題［1］。

制導律是影響制導性能的關鍵技術，是導彈接近目標的過程中應當遵循的彈目之間的相對運動關系，決定著導彈的運動軌跡［2］。到了末制導階段，目標往往會進行逃逸，目標機動產生的干擾無法準確估計，這就對末制導律的抗干擾性有較高要求。滑模控制對系統的不確定性和外界擾動具有較強的魯棒性，因此，在制導律設計中得到了深入研究［3］。傳統的滑模控制通常采用線性形式的滑模面，能夠使系統狀態以漸近的方式收斂到平衡點上，收斂時間卻是趨于無窮的［4］。然而現代戰爭中，留給末制導的時間非常短暫，這就需要系統能夠快速作出響應。終端滑模控制（terminal sliding mode control，TSMC）通過引入非線性項，加快了系統狀態在接近平衡點時的收斂速度，確保系統狀態在有限時間內趨于穩定［5］，但是有限收斂時間與系統的初始狀態有關。對于有限時間穩定的進一步研究，文獻［6］提出了固定時間收斂（fixed-time convergence，FTC）的概念，FTC 理論是一種對系統性能要求更高的方法，可通過預先設定時間表達式中的參數計算得到收斂時間。文獻［8］討論了含有不確定干擾的制導系統，通過設計固定時間收斂擾動觀測器對干擾進行估計，但所設計的制導律只考慮了攻擊角約束。……