直線電機的自適應增益模糊投影擾動抑制策略

孫鵬 張恒睿 張天如

摘要：自適應魯棒控制（ARC）在處理直線電機系統的參數不確定性和模型不確定性方面具有特別的優勢，然而在工業應用中，直線電機不理想的工作期望軌跡和不確定的非線性外部擾動會對控制器中參數自適應部分造成不良影響?；贏RC提出了一種考慮死區補償的自適應增益模糊投影（DAFP）策略。首先，基于建立參數增益與系統誤差的模糊投影改進了參數自適應律，通過自適應調節參數增益來迅速減小不確定參數估計誤差；其次，引入死區補償的關閉機制，在系統誤差達到閾值時停止系統的參數估計，進一步減小了由系統噪聲和外部干擾引起的參數漂移；最后，基于仿真與直線電機實物平臺，設計了兩組不同期望軌跡下的對比實驗。實驗結果表明，DAFPARC控制器在給定條件下，0.1s內參數估計可以收斂至真實值，并且相較于ARC降低了27.8%的瞬態跟蹤誤差，系統的外部擾動抑制能力得到了顯著改善。

關鍵詞：自適應增益模糊投影；死區補償；擾動抑制；自適應魯棒控制；直線電機