產業“0-1”拐點帶來的機遇

續接上文，廣發證券表示，人形機器人產業化趨勢之潮已至，密切關注產業“0-1”過程的涌現。就當前的人形機器人市場整體格局來看，多方勢力分別在軟件（算法、人工智能技術等）及硬件（自研電機、整體結構、運控能力等）等方面具備其先發優勢，同時部分廠商已具備商業化能力，有望于今年四季度交付產品。人形機器人產業化趨勢之潮已至，當下應積極關注各家現有企業及新進者的技術路線及產業化進程，并關注成熟產業遷移到人形機器人產業過程中可能發生的技術復用現象，等待人形機器人產業“0-1”拐點的到來。

浙商證券稱，“具身智能”浪潮大勢所趨，人形機器人產業化進程預計超預期，預計2030 年人形機器人需求量約177 萬臺，中短期（3-5 年）工商業場景率先應用，中長期（5-10 年后）個人場景應用空間大。（見圖一）

“性能提升+成本下降”是核心

此前人形機器人難以實現規模化發展主要受限于技術、AI 落地能力及制造成本。當前隨著AI 通用大模型發展，具身智能或已具備應用場景基礎且有望實現從專用領域向通用領域跨越。目前成本端，各家主機廠均持續推動人形機器人降本，其中以Valkyrie、優必選科技Walker、小米“鐵大”、特斯拉Optimus 等為代表，已開始采用穩定性、性價比更高的電機驅動方案。持續降本結合通用化屬性將助力人形機器人走向家家戶戶，有望創造廣闊市場空間。

西部證券指出，“性能提升+成本下降”是人形機器人發展的核心，隨著AI 技術發展，傳感技術升級，人形機器人有望成為“具身智能”的理想載體；隨著特斯拉不斷發揮產業鏈優勢，核心部件國產替代加速，機器人成本有望大幅下降，馬斯克預計特斯拉Optimus 售價有望低于2 萬美元/臺。人形機器人市場空間廣闊，預計至2030 年全球人形機器人新增市場空間約為10163 億元，23-30 年新增市場空間CAGR 約為83%。

圖一：人形機器人各部分成本拆分預測表（硬件部分）

人形機器人硬件：關節成本占比高，重點關注減速器與絲杠環節。人形機器人的關節包括旋轉關節和線性關節，成本占比約58%。關節中除傳感器與電機外，旋轉/線性關節中的核心零部件分別為減速器和絲杠，兩部分在機器人整機的成本占比約為7.4%/6.4%，假設目前使用的減速器、絲杠數量與類型不變，預計到2030 年全球市場空間分別為1317/1164 億元，CAGR 分別為105%/108%。諧波減速器壁壘有加工工藝、齒形設計等，22 年諧波減速器國內市場國產化率44%，仍有進口替代空間，壁壘高競爭格局好。絲杠是線性關節的核心部件，目前主要依賴國外進口，壁壘主要為原材料、加工與制造能力等，進口替代空間大。

人形機器人動力：機器人動力源“無框力矩電機”，靈巧手的核心“空心杯電機”，國產替代值得期待。電機是機器人的動力核心，包括應用于大關節的無框力矩電機（成本占比15%）和應用于手指的空心杯電機（成本占比6%）。無框力矩電機預計到30 年全球市場空間可達2107 億元，23-30 年CAGR 約為98%。空心杯電機是靈巧手的核心，預計到30年全球市場空間可達923 億元，23-30 年CAGR 為97%。空心杯電機技術壁壘高，壁壘包括繞線技術等，目前國產化率較低，以鳴志電器為代表的國產廠商正在進行進口替代。

人形機器人感知：國產化率低+空間大，重點關注力傳感器。機器人傳感器主要包括視覺傳感器和力傳感器等，其中力傳感器于人形機器人成本占比較大，約為30%。我們預計至2030 年人形機器人力傳感器市場空間可達2681 億元，23-30 年CAGR 可達86%；除力傳感器外，人形機器人視覺傳感器/編碼器市場空間至2030 年分別有望達82/250 億元；電子皮膚目前仍存在部分技術難關需要攻克，根據各類傳感器商業化進度來看，力傳感器值得重點關注。（見圖二）

圖二：人形機器人各零部件成本占比

投資建議

中信證券指出，《意見》新提出了一些相關重點產品，建議關注傳感器、執行器、控制器方面相關企業。

西部證券表示，人形機器人市場空間廣闊，機器人降本趨勢下，各零部件國產替代空間大，建議關注壁壘高的零部件和整機環節。

人形機器人執行器環節建議關注：拓普集團、三花智控；

零部件建議關注：雙環傳動、五洲新春、柯力傳感、鳴志電器、貝斯特、偉創電氣、鼎智科技、綠的諧波；

整機建議關注博實股份。

浙商證券則認為，人形機器人產業趨勢確立，持續看好人形機器人整機、集成、核心部件供應商。

關節集成：推薦三花智控、拓普集團等；

行星滾柱絲杠：推薦恒立液壓、五洲新春、長盛軸承，關注貝斯特、日發精機、秦川機床、鼎智科技、華辰裝備、斯菱股份等；

空心杯電機：推薦鳴志電器，關注匯川技術等；

減速器：推薦綠的諧波、雙環傳動，關注中大力德、上海機電、漢宇集團、國茂股份、大族激光、昊志機電、精鍛科技等；

傳感器：推薦華依科技，關注柯力傳感、芯動聯科、奧比中光、奧普光電、歐菲光等；

無框力矩電機：關注匯川技術、偉創電氣、江蘇雷利、禾川科技、步科股份、拓邦股份、兆威機電、雷賽智能等；

機器人整機：推薦埃斯頓，關注博實股份、天奇股份、新松機器人、晶品特裝等。