人形機器人春天將至

11 月2 日，人形機器人領域迎來重磅政策文件，工信部印發《人形機器人創新發展指導意見》，重磅政策的出臺引發市場熱烈關注，11 月3 日中證機器人指數收漲3.28%，11 月6 日又上漲2.61%，位列行業指數漲幅前列。（見圖一）

文件首次指出人形機器人有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產品，將深刻變革人類生產生活方式，重塑全球產業發展格局，并規劃到2025 年在特殊場景取得示范應用，到2027 年成為重要經濟增長新引擎。

顯然，人形機器人的春天很快將到來！受益于該意見最新指導方向下的相關產業鏈環節及廠商值得關注。

文件的解讀

中信證券指出，《意見》提出了需要攻關的關鍵技術，重點聚焦控制技術群和執行技術群。人形機器人的控制和執行是最關鍵的核心技術。《意見》提出要打造人形機器人“大腦”和“小腦”，“大腦”主要對應環境感知、行為控制和人機交互，“小腦”主要對應“運動控制”，《意見》強調了相關算力、數據庫、大模型和算法庫的重要性。“ 肢體”關鍵技術是執行技術群的核心，“ 肢體”主要由高緊湊機器人四肢結構、靈巧手與骨架身體結構所組成，技術包括仿生傳動、拓撲優化、新材料、增材制造、一體化設計等，《意見》同時強調了輕量化、高強度、高動態、高爆發、高精度、長續航等人形機器人需求特點。

圖一：中證機器人指數K 線圖走勢

中信證券表示，《意見》還列示了需要攻關的重點產品和部組件，主要包括整機、傳感器、執行器、控制器和動力能源。《意見》從整機、基礎部組件和軟件三個方面指出了需要重點發展的產品。《意見》將整機分為基礎版整機和功能型整機，我們認為基礎版整機更類似于通用設備，應用場景更加多樣，具備一定的泛化能力，功能型整機更類似于專用設備，聚焦于各個專用作業領域，具有較為強大的特定功能性。在傳感器方面，提出了涉及視覺、聽覺、觸覺、嗅覺的產品譜系，其中觸覺方面的相關產品是仿人電子皮膚；在執行器方面，同時認可了液壓執行器和電驅動執行器兩種方案，均強調了高功率密度、高力矩、高緊湊和高精度，并提及了泵閥、電推桿等相關配套產品；在控制器方面，認可了關節運控和核心主控的分級控制方案，均強調了分級控制中專用芯片的重要性；在動力能源方面，重點強調了高動態、長續航、高能量密度等需求。

《意見》還展望了人形機器人中短期內可以實現的應用場景，主要包括特種領域、典型制造業場景和特定民生行業，《意見》還對產業生態、支持保障等方面進行指導。《意見》首先提出的應用場景就是特種領域，我們認為該場景也是最先可以實現規模化應用的場景，主要因為人類從事這些特種領域具有較高的危險性，特種領域應該是“ 機器換人”的優先方向。典型制造業場景聚焦于3C、汽車等高端制造領域，將進一步推動智能制造和精益生產的發展。特定民生應用主要包括醫療、家政、農業、物流等行業，重點要求人際交互的可靠性、安全性、魯棒性及場景需求解決能力。

針對此政策文件，中金公司也火速發布研究報告《人形機器人11 月專題：產業全面拔高度，從1 到N 拉開》指出，相較此前，本次政策差異點在于：1）從強調基礎技術發展到強調技術群發展；2）從強調基礎零部件發展到強調零部件、整機、平臺等共同發展；3）從關注技術發展到關注產業標準體系及檢測驗證能力全方位發展。

產業的破曉時刻

對于產業，廣發證券鮮明地指出，2023 年是人形機器人產業化的破曉時刻。特斯拉Optimus從概念到樣機落地僅兩年時間。2023 年是人形機器人產業化進程中的重要時間節點，從軟件和硬件上來看，當前時點剛好是各項技術大突破的交匯點，無論是精密控制零部件方案的迭代升級，還是GPT 大模型的不斷進步，都讓人形機器人產業化的“ 破曉時刻”更近了一步。

海外人形機器人廠商運控技術沉淀較深，具身智能正成為追逐的新風口。廣發復盤了具有代表性的三家海外人形機器人廠商：波士頓動力、1X Technologies及Agility Robotics。其中發展年限較長的波士頓動力產品Atlas以其極致的運控能力及動態性能出名；1X Technologies 作為Open AI 領投的人形機器人企業，其人形機器人未來與人工智能技術的結合成為主要看點；而Agility Robotics 已建設了規模化人形機器人工廠，較為明確的下游應用場景是其邁向商業化的主要原因之一。

圖二：目前主要人形機器人

廣發表示，行業百花齊放，多方勢力進軍國內人形機器人市場。當前國內的人形機器人市場主要分為三方勢力：（1）專注機器人的廠商：典型代表如達閥、傅利葉等，其通常有部分機器人技術的積累，多來自于先前推出的服務型機器人技術復用，此類企業各家定位不同，下游場景及硬件需求也有所不同。（2）國內車企：小鵬汽車跨界布局了人形機器人賽道，從其參數來看，或對標海外特斯拉的人形機器人技術水平。（3）互聯網企業：以科大訊飛、小米為代表的國內互聯網企業也是人形機器人賽道潛在的競爭者，大模型賦能下人形機器人的“ 具身智能”正漸行漸近。（見圖二）

國產頭部企業巡禮

說到人形機器人廠商，長江證券為我們很好地梳理了國內頭部企業的基本情況。

達闥機器人：國產人形機器人云端大腦解決方案先行者，創新性提出“云端機器人”架構（“云腦+ 安全網+ 機器人”）并成功實現云端機器人的商業化。軟件端，云端大腦通過人工增強、多模態融合AI 和數字孿生等先進技術，實現智能機器人的自我學習、不斷進化與成長。硬件端研發集通信、計算、傳感于一體的機器人智能柔性關節SCA。目前公司智能服務機器人已迭代到第二代，具備41 個柔性執行器且在RobotGPT 賦能下，在灌籃、跳舞等多個場景展示運用。8 月，公司正式發布雙足人形機器人“ 七仙女”，擁有60 多個智能柔性關節，采用并聯驅動結構和高扭矩密度電機爆發力強且接入云端大腦、RobotGPT 等工具，初步實現具身智能。

智元機器人：近期發布第一臺通用具身人形智能機器人遠征A1，總體包含49+個自由度，包括諧波一體化關節、直線推桿、無刷行星伺服及空心杯電機等，并提出反曲膝設計結構。公司提出人形機器人具身智能EI-Brain 框架，通過AI 大腦、大模型（語言、圖像）等推動人形機器人的能力泛化到更通用的場景。

傅利葉智能：公司優勢業務為康復機器人，基于核心技術積累，拓展人形機器人賽道。目前公司已發布通用人形機器人GR-1、GR-Pro、GR-1Lite 等系列產品。其中，GR-1 擁有40 個自由度，最大關節模組峰值扭矩達300Nm，具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗沖擊干擾等運動功能，步速可達5 公里/時，在工業、康復、居家、科研等多種應用場景均可運用。

小米機器人：22 年8 月小米發布Cyber One 人形機器人，機身自由度達21 個，配置高性能電機+Mi-Sense 視覺模組及語義識別引擎，可實現模擬人的各項動作。今年8 月，小米正式推出Cyber Dog 2 四足狗系列，擁有12個四肢自由度，實現能看、能聽、能感知。同時，公司推出CyberGear 微電機，定價499 元，展現產業鏈協同控本優勢。

宇樹科技：公司為老牌的四足狗廠商，歷年全球銷量處于行業前列。2023 年8 月，公司發布旗下首款通用人形機器人產品H1。H1 采用簡單架構，全身擁有19 個自由度，其關節電機實現高扭矩。目前公司搭載激光雷達+深度相機實現自主避障，后續結合機器視覺+AI，致力于實現全場景通用化應用。

追覓： 追覓專注于智能生活家電，在高速數字馬達、流體力學、機器人控制機SLAM 等方面有較好技術儲備。立足核心部件及算法技術儲備，公司由吸塵器、吹風機等家電產品拓展“ 廣義機器人生態”。2021、2023 年分別推出四足狗和通用人形機器人產品。目前人形機器人產品全身44 個自由度，配備深度相機實現自主避障，今年7 月已可脫離實驗室環境，保持穩定行走。