基于多種傳感器的雙輪平衡車遙控系統設計

牛旭，楊蕾，李旭

（中原工學院 電子信息學院，河南 鄭州 450007）

0 引 言

機器人技術興起于20世紀60年代，隨著電子技術的飛速發展，機器人技術也日趨成熟，并且給人們的生產和生活帶來了深刻影響。移動機器人是機器人大家庭中重要的一員，按照移動方式可以分為足式移動機器人、履帶式移動機器人、輪式移動機器人等類型。其中輪式移動機器人是應用最為廣泛的一種機器人（兩輪自平衡車就是輪式移動機器人的一種），它更加智能化，發展前景更為廣闊。

現如今，新冠病毒依舊危害著全世界人民，雖然疫情得到了有效控制，但是醫務人員因為種種原因還是要冒著很大的風險沖在疫情前線。這個時候就體現出平衡車的益處，它可以負載著藥品將其直接送到新冠輕癥患者手上，降低醫護人員感染的概率。目前，以傳統機動車為主的出行方式所帶來的大氣污染和交通擁堵等問題越發突出。短途出行的環境友好型替代品——雙輪智能平衡車逐漸走入人們的視野，智能平衡車以其體積小、操作方便、環境友好等優點得以迅速普及，故此我們設計基于多傳感器的雙輪平衡車遙控系統，這樣可使我們的平衡車更具實用性、獨創性。在某些危機情況下，利用遙控系統控制平衡車，讓它代替我們身處險境完成相關工作。

1 方案論證與設計

1.1 遙控系統設計原理

一個完整的無線遙控系統通常包括發射部分、接收部分和執行部分，三者缺一不可。發射部分包括操作桿（或指令鍵）、調制電路、指令編碼電路、發射傳感器和放大電路。……