基于超聲波雷達的加速踏板防誤踩控制系統

盧 雄， 王 全， 文健峰， 楊杰君， 歐陽智

(中車時代電動汽車股份有限公司， 湖南 株洲 412007)

研究表明，很多交通事故是由于駕駛員在低速行駛時注意力集中在與障礙物的距離上，記錯了當前的腳位，誤把加速踏板當剎車操作造成的。因此開發一種加速踏板防誤踩的主動安全控制系統具有重大意義。

本文以一輛8.5 m純電動城市客車為實施對象，提出一種基于超聲波雷達的加速踏板防誤踩控制系統。當自車低速行駛且前方或后方存在可能發生碰撞風險的障礙物時，系統及時發出聲光預警信號。此時如果駕駛員誤踩了加速踏板，系統在發出聲光預警信號的同時也會及時抑制動力輸出，在很危險的情況下還會主動剎車，保證行車安全。

1 系統方案

該控制系統包含4個子系統，分別是人機交互系統、環境感知系統、決策控制系統、決策執行系統。其中決策控制系統在第2部分重點介紹。

1) 人機交互系統。車載儀表和中控觸摸屏是人機交互系統中的硬件設備。駕駛員可以通過中控屏的虛擬按鍵設置前后雷達功能的開啟和關閉以及預警音量的大小。當前方或后方雷達功能已開啟，整車處于前進或后退擋位且決策控制系統發出相應預警指令時，儀表在發出聲音預警信號的同時也會顯示前方或后方4個超聲波雷達對應的圖標，以提示駕駛員前方或后方4個超聲波雷達各自的預警等級，如圖1所示。

圖1 預警顯示UI

2) 環境感知系統。環境感知系統包……