協同自適應巡航控制車輛占比對下匝道分流區混合交通流安全性的影響分析*

伊振鵬 李 偉 石白茜 王寶杰

（長安大學運輸工程學院 西安 710064）

0 引 言

隨著車輛電動化、網聯化、智能化、共享化的持續推進，高等級駕駛自動化駕駛技術逐步成熟，自動駕駛車輛開始逐漸進入人們生活。在駕駛自動化車輛發展過程中，道路上運行的交通流將在很長一段時間內呈現出人工操作車輛和自動駕駛車輛共同運行的混合流形式。高速公路采用全封閉管理，運行管理設施和車輛行駛條件更加穩定，是自動駕駛車輛推廣普及的首選道路環境。然而，高速公路下匝道影響區由于存在車輛加速、減速、超車、換道等多種駕駛行為，行車環境復雜、交通穩定性較差，是自動駕駛車輛推廣應用需要關注的重點路段。因此，面向高速公路下匝道分流影響區，分析智能車輛混入率對混合交通流安全性的影響具有重要意義。

協同自適應巡航控制（cooperative adaptive cruise control，CACC）和自適應巡航控制（adaptive cruise control，ACC）是1種控制車輛縱向運動的技術，被廣泛應用于駕駛自動化等級較高的車輛上[1-2]。CACC車輛通過車車通信系統獲取周圍車輛主動傳送的速度、位置等行駛信息，ACC車輛通過車載視頻、雷達等檢測設備觀測周圍車輛的運行信息。

交通流微觀建模及運行特性研究是交通工程領域重點關注的范疇，主要研究成果包括跟馳模型、換道模型、交通流運行特性等方面[3-4]。在跟馳模型研究方面，全速度差模型和智能駕駛員模型被廣泛用于模擬人工操作車輛的跟馳行為[5-6]；由加州伯克利大學PATH實驗室通過實車試驗提出的CACC模型和ACC模型，常被作為表述智能車換道的基本模型[7-8]；……