高速卷繞機關鍵部件的動力學分析與減振研究

黎剛生， 魏方杰， 王東強,2， 董學武， 姜海芹， 陳坤旭

(1.中原工學院 機電學院， 河南 鄭州 450007; 2.中原工學院 先進紡織裝備技術省部共建協同創新中心，河南 鄭州 450007; 3.中原工學院 學報編輯部， 河南 鄭州 450007)

隨著生活水平的提高，人們對紡織品的功能性提出了更多要求。化纖長絲紡織品性能優良，不僅滿足人們日常生活需求，而且廣泛應用于建材、醫療、環保、軍事等諸多領域[1]。我國是世界上最大的化纖生產國，2010年，化纖長絲產量在3 000萬噸左右，占全球化纖長絲產量的64%，至2019年，僅滌綸長絲產量就突破4 000萬噸[2]。在《紡織機械行業“十四五”發展指導性意見》中指出，要進一步研發高品質長絲的高速卷繞成套機械裝備，保障化纖長絲行業的創新和持續發展[3]。化纖機械是紡織行業轉變與革新的物質基礎，其技術水平代表了紡織科技的最高水平[4]。化纖機械中關鍵設備的機械性能和核心技術對化纖產品的品質和產能產生重要影響，其中卷繞機作為整個化纖長絲生產設備的關鍵單元機，占化纖長絲紡絲設備總投資金額的50%～60%[5]。卷繞機是指在熔融紡絲時，對初生纖維做進一步補充加工，并形成一定卷裝的專用機械，具有高速度、大卷裝、連續自動化等特點，技術上涉及絲條的卷繞原理、機械振動理論、自動控制技術等[6]。卷繞頭是卷繞機的核心部件，也叫錠軸系統，結構復雜，且運行狀態隨時間而改變，是一個變質量、變剛度、變轉速的懸臂、細長軸、薄壁轉子系統。卷繞頭的結構設計、制造工藝、控制精度和動態特性等直接影響高速紡絲技術的發展及其在化纖設備行業內的競爭力[7]。

目前，在國內對卷繞機的研發與對整套化纖設備中整機的研發相比顯得投入不足，人們未能完全掌握該設備的核心理論技術和動力學機理，尤其是高速旋轉的卷繞頭轉子系統，因為該系統具有懸臂、細長軸、薄壁的特點，且在卷繞過程中轉子系統質量和轉速隨時間而改變，工作轉速跨過多階臨界轉速，動力學特性較為復雜[8]。隨著紡絲工藝的發展，新型卷繞機的卷繞速度得到很大提高，轉速的提高會引起整機振動，振動過大會造成構件的疲勞破壞，直接影響卷繞機的使用壽命，同時還會影響紡絲質量[9]。參考國內外卷繞機核心技術的發展和相關領域的研究現狀，對卷繞機的關鍵部件進行動力學特性分析和振動控制研究是提高卷繞機整體質量的重要研究方向。

1 卷繞機技術的發展

20世紀50年代，以尼龍為原料的熔融紡絲技術進入工業化階段，國外開始研制熔紡卷繞機，卷繞機的性能不斷完善。70年代初，國外滌綸高速紡絲技術快速發展，德國、日本、瑞士等國家開始推出用于高速紡絲的卷繞機[10]。卷繞機按生頭落筒方式可分為半自動卷繞機和全自動卷繞機。半自動高速卷繞機只有一個卷繞軸，機械結構簡單、性價比高，但是不能實現生產的連續化，在絲餅卷繞完成后需要人工生頭換筒，有廢絲產生[11]，該卷繞機的卷繞頭在工作時是由外轉子電機驅動帶動筒管夾頭轉動進行卷繞，卷繞速度達4 000 m/min。

高速紡絲牽伸一步法技術的發展對卷繞速度的要求也更高，適當提高紡絲卷繞速度不僅能提高生產力，而且可使預取向絲的纖維結構更穩定，可長期存放，能夠制成性能很好的成品絲。但是紡絲卷繞速度的提高會使半自動卷繞頭在高速換筒時產生更多的廢絲，為降低消耗，提高效率和成品絲質量，相關廠商研發了全自動卷繞機[12]。全自動卷繞機由于采用由電機直接驅動的主動錠軸式、筒管夾頭式的卷繞頭，相比半自動卷繞機，控制精度高，很大程度上提升了成品絲的品質，使高速紡絲設備的性能有了進一步提高，卷繞速度達到6 000 m/min及以上[13]。

20世紀80年代，我國開始引進高速紡絲生產技術和主要設備，并對其進行自主研發。最初由于基礎研發能力薄弱，且卷繞機結構復雜，設計加工難度大，自動控制要求高，所以通常采用“嫁接”的方式，如上海二紡機引進德國巴馬格公司技術，其中高速紡絲機的紡絲部件是由國內廠家生產的，卷繞機關鍵部件是國外的[14]。近幾年，國產卷繞機發展迅速，整體技術水平逐漸提高，有些知名企業的生產能力和技術水平已達到了國際先進水平，如北京中麗制機化纖工程技術有限公司等。

2 卷繞機關鍵部件的特性及減振分析

卷繞機主要包括橫動導絲部件、卷繞頭等，結構如圖1所示。通過分析卷繞機關鍵部件的結構及工作原理，找出對整機振動產生影響的關鍵部件，從而對機構進行改進和優化，降低卷繞機的振動，改善整機的動態性能。

1.機架；2.卷繞頭(錠軸) ；3.退卷裝置；4.換筒裝置；5.接觸輥；6.卷裝；7.橫動導絲機構；8.壓輥支撐圖1 卷繞機外形結構[15]Fig.1 Sketch of the winding machine[15]

2.1 橫動導絲部件

在卷繞機按照一定的規律將長絲纏繞在卷繞頭筒管的表面時，卷裝的絲餅是否均勻主要取決于卷繞機的橫動機構[16]。早期卷繞機的橫動機構為機械式無極變速裝置，工作原理為：通過改變無極變速器的電源頻率來改變傳動電機的轉速，使導絲器做周期性的往復運動，但是隨著生產效率的逐步提高，需要更快的卷繞速度，該裝置現已被電氣式橫動導絲裝置所取代[17]。目前所采用的電氣式橫動導絲裝置按不同的導絲機構分為凸輪滑梭(槽輥兔子頭)式和旋翼(撥叉)式兩種。

2.1.1 凸輪滑梭式

凸輪滑梭式橫動導絲裝置采用槽輥兔子頭結構，筒管夾頭為主動錠子式，由電機直接驅動，速度控制精度高，紡絲速度穩定。采用開了螺旋槽的槽輥作為凸輪軸，由電機驅動，滑梭在凸輪溝槽內做往復運動，以螺旋線的形式引導長絲卷繞在卷繞頭的紙管上。凸輪滑梭式橫動導絲裝置卷繞示意圖如圖2所示。滑梭嵌在凸輪槽中，導絲器隨著滑梭按預定的方向運動，到達凸輪兩端時靠轉子來轉向。凸輪滑梭式橫動導絲裝置因結構簡單、僅通過改變槽輥的曲線就可以改變紡絲頭數、適紡范圍廣、成本低、維修方便而被廣泛采用[18]。但槽輥的高速運行帶動滑梭和導絲器的往復運動，在經過轉向區時會對凸輪溝槽造成沖擊，導致滑梭的使用壽命降低和機器振動加劇，影響機器的整體性能。

α.凸輪螺旋線的升角；l.螺距；D.凸輪直徑；A.動程圖2 凸輪滑梭式橫動導絲裝置卷繞示意圖[19]Fig.2 Working principle of traverse wire guide device with CAM shuttle type[19]

橫動凸輪溝槽曲線是一螺旋線，轉向處用曲線過渡(見圖2中轉向區間所示)。凸輪溝槽的曲線設計可以避免滑梭和凸輪溝槽在相對運動中產生沖擊振動，影響長絲的卷繞成型質量，可有效延長滑梭的使用壽命。增大橫動凸輪溝槽曲線的轉向區間，可減少沖擊，提高滑梭使用壽命，但是這樣會導致絲束在絲餅邊緣長時間停留，形成凸邊(肩)[19]。優化凸輪螺旋線升角α(見圖2所示)也可降低滑梭對凸輪溝槽的沖擊強度，延長滑梭的使用壽命。此外，在不改變常規設計曲線的螺距和螺旋升角的基礎上，通過改進過渡曲線(如圖3所示)也可延長滑梭的使用壽命，優化后的凸輪溝槽曲線可有效降低滑梭在轉向處對凸輪溝槽的沖擊程度。

圖3 凸輪轉向曲線優化設計示意圖[19]Fig.3 Sketch of optimal design of CAM steering curve[19]

早期的導絲器和滑梭為分開的兩個部件，滑梭引導導絲嘴運動，但在卷繞機高速化以后，為了對部件進行輕量化，將兩者做成一個部件。導絲器的設計應遵循重量輕、形狀對稱、更換方便的原則，且為了使導絲器順利通過全部溝槽，導向部分的形狀要適應凸輪溝槽。改進后的導絲器如圖4所示，將原導絲器的圓柱形導向部分改為“1”字型，使得導絲器運行穩定，適合高速化運轉[20]。

(a)改進前 (b) 改進后圖4 導絲器改進前后對比[20]Fig.4 Sketch of before and after optimization of wire guide device [20]

2.1.2 旋翼式

旋翼式橫動導絲裝置相比于凸輪滑梭式橫動導絲裝置較好地解決了零件轉速高、沖擊大等問題，用撥叉的低速旋轉代替槽輥的高速旋轉和滑梭的往復運動，具有橫動凸輪機構優點的同時，省去了兔子頭機構，無槽輥高速旋轉和滑梭的沖擊、摩擦帶來的振動問題[21]，具有運行平穩、振動小、噪音小的特點，但是其結構較復雜，體積較大，卷裝之間的距離難以縮小，對撥叉間的動作協調性要求較高。

旋翼式撥叉導絲機構見圖5，每對撥叉片配有一個獨立的齒輪箱，撥叉片分別裝在兩個偏心轉軸上，通過換向齒輪保證轉軸轉速相同，轉向相反，同步帶用于同步各對撥叉片的轉速。旋翼式撥叉導絲機構的原理示意圖見圖6，由兩組撥叉片協調運作，絲束借助成形板依次經兩個撥叉片的導向來做換向和往復運動。在旋翼式橫動機構中，撥叉片做勻速轉動且旋轉速度較高，為關鍵零件。在實際工作環境中，撥叉片因受到各種內部和外部振源的影響而產生受迫振動從而發生碰撞損毀。因此，撥叉片動力學性能的提高對于提高紡絲速度，減少機器振動有決定性的影響[22]。可通過以下措施改善撥叉片的機械性能：(1)對撥叉片的結構尺寸進行優化，改變其固有頻率，避開機器的振動頻率范圍以防止發生共振；(2)選用新型材料(如不銹鋼覆鋁板、合金材料、碳纖維復合材料)以增加撥叉片的剛度或減輕重量。

圖5 旋翼式撥叉導絲機構[22]Fig.5 Sketch of guide wire structure of rotor fork[22]

圖6 旋翼式撥叉導絲機構原理示意圖[22]Fig.6 Principle diagram of guide wire structure of rotor fork[22]

2.2 卷繞頭

卷繞機的核心部件卷繞頭轉子系統主體結構如圖7所示。座套與卷繞機的機架固結，轉盤通過軸承與座套連接，可繞軸回轉；轉盤上設置兩套錠軸，即錠軸A和錠軸B，分別由電機Ⅰ和電機Ⅱ驅動；處于卷繞狀態的錠軸位于上位，而準備退卷或準備卷繞的錠軸位于下位，圖中錠軸B正在卷繞，每套錠軸上設有膨脹圈，在卷繞時膨脹確保卷裝(絲餅)與錠軸脹緊并做同步旋轉，退卷時膨脹圈收縮放松以便卷裝從錠軸一端取下。

1.座套；2.轉盤；3.電機Ⅰ；4.電機Ⅱ；5.錠軸A；6.錠軸B；7.卷裝(絲餅)；8.接觸輥；9.氣缸Ⅰ；10.氣缸Ⅱ；11.膨脹圈圖7 卷繞頭轉子系統主體結構[15]Fig.7 Sketch of main structure of winding head system[15]

2.2.1 卷繞頭動力特性

高速化輕型化是旋轉機械未來的發展趨勢，但是機械高速旋轉所帶來的振動問題卻成為制約其向高轉速發展的技術瓶頸。在我國，對轉子動力學的研究始于上世紀80年代，主要是針對旋轉機械的平衡技術和航空發動機的結構強度開展，進入90年代后，關于轉子動力學的研究才進入活躍期[23]，可見我國對卷繞機的研發與對轉子動力學的研究幾乎是同步的，但是將轉子動力學的研究成果應用到化纖紡織裝備設計領域還相對落后[5]。早期對卷繞頭的研究主要是對轉子部件進行實驗模態或有限元模態分析，找出薄弱模態并進行模態規劃，以及通過轉子動平衡實驗研究來提高平衡度等級，降低機械振動幅度。目前公開發表的文獻中多是分析卷繞頭系統中的某單一部件，對整個卷繞頭復雜轉子動力學特性的研究不多[23]，對卷繞頭轉子系統動力學特性的分析不夠深入，沒有能夠從整機系統的角度綜合考慮各種因素進行分析。

為方便分析，對卷繞頭系統結構進行簡化，見圖8。可以清晰地看出轉子系統旋轉部分由傳動軸、連軸軸承、套筒組成。細長傳動軸與連軸軸承通過聯軸器連接，連軸軸承右端與套筒過盈連接，支撐在4個軸承上。支撐套筒為空心圓柱結構，左端與機架固定，內部通過O型橡膠圈和軸承連接形成彈性支撐。由于支撐套筒以及軸承與轉子之間的彈性支撐使得支撐剛度降低，而支撐套筒主要通過支撐來實現力和扭矩的傳遞，但也帶來了振動的傳遞，兩者之間的振動耦合影響密切，使轉子系統的動力學特性更加復雜。從結構特點上來說，卷繞頭是懸臂支撐的細長軸薄壁轉子系統。

1.支撐套筒；2.傳動軸；3.聯軸器；4.連軸軸承；5套筒；6.卷裝；7.橡膠圈；8.軸承圖8 卷繞頭結構簡圖[25]Fig.8 Sketch of winding head structure[25]

卷繞頭的工作示意圖如圖9所示。卷繞頭工況復雜，為完成卷繞工藝，從靜止狀態以等加速度啟動至最高工作轉速，然后與上一滿卷卷繞頭切換后進入恒速卷繞工作狀態，期間長絲恒速地被卷繞到紙筒上。隨著卷裝直徑和質量的增大，卷繞頭速度隨之慢慢降低，以滿足恒卷速、恒定張力的卷繞條件。現有的高速卷繞頭在一個卷繞周期內，工作范圍一般在4 000～20 000 r/min之間。綜上所述，高速卷繞頭是一個變質量、變剛度、變轉速的時頻變激勵復雜轉子系統。

1.接觸輥；2.轉盤；3.錠軸A； 4.錠軸B；5.卷裝；6.細絲圖9 卷繞頭工作示意圖[5]Fig.9 Working scheme of winding head structure[5]

轉子結構之間的耦合振動和時頻變激勵使得卷繞頭轉子系統的振動問題十分突出，因此對卷繞頭復雜轉子系統的動力學特性進行分析具有重大的工程實際意義。對卷繞頭復雜轉子動力學特性的研究可以借鑒航空領域廣泛應用的多轉子系統動力特性分析方法，建立盡可能符合卷繞頭系統實際轉子結構和運行狀態的力學模型，以方便分析卷繞頭轉子系統的回轉效應、彈性支撐耦合剛度以及不平衡響應等動力學特性。卷繞頭為柔性轉子，由各類非線性激勵引起的響應特性計算方法和對實驗測試數據進行系統非線性檢測的方法均需要更深入的研究。卷繞頭系統轉速高，結構復雜，實驗測試難度高，大量的研究集中在理論方面，從測試角度進行的研究還較少。利用先進的實驗設備解決卷繞頭系統難以實測的問題也是一個重要的研究方向[24]。

2.2.2 卷繞頭減振技術

隨著紡絲工藝的突破，人們發現適當地提高紡絲卷繞速度，能夠制成性能優良的成品絲，所以卷繞頭趨于高速化，然而轉速的提高對卷繞頭運轉時的振動控制和安全性要求也高。高速卷繞頭轉子系統在正常工作過程中必定通過臨界轉速，此時在不平衡質量以及時頻變激勵的作用下，會產生共振導致卷繞頭出現強烈的振動。

轉子系統振動的控制技術有主動減振和被動減振。主動減振涉及到機械式控制、電氣式控制、液壓式控制、氣動式控制等，而且這種裝置受體積、能耗、承載能力及成本等方面的制約，控制性能的優劣在很大程度上取決于減振裝置的設計。由于卷繞頭結構復雜，不易添加減振裝置，故被動減振仍然是高速卷繞頭轉子系統減振研究的主要方向。被動減振主要是調節軸承等能耗裝置的剛度和阻尼，主要能耗裝置有磁流變阻尼器、磁軸承、擠壓油膜阻尼器等[25]。其中磁軸承的工作原理是磁懸浮技術，即利用可控電磁鐵制造旋轉磁場來實現穩定的磁懸浮[22]。擠壓油膜阻尼器主要是通過主動改變油膜阻尼器的支撐剛度和阻尼大小來控制系統的振動。調諧質量阻尼器主要有兩種施加方式：一種是將調諧質量阻尼器直接安裝在轉子上，如候曦等根據卷繞頭懸臂式空心薄壁轉子的結構特點，發明了一種安裝在空心薄壁轉子內部的桿狀調諧質量阻尼器，可以有效降低卷繞頭運轉時筒管的振動[26]；另一種是在轉軸上安裝轉子動力吸振器，以改變其固有頻率，使轉子系統在較寬的速度范圍內保持較低的振動水平[27]。

根據卷繞頭的結構特點，并參考相關領域的研究，總結如下被動減振方案：

(1)改變支撐剛度。通過分析軸承各處支撐剛度對臨界轉速的影響，設計卷繞頭的支撐剛度，使臨界轉速遠離工作轉速，防止卷繞頭系統共振。另外值得注意的是，在改變卷繞頭系統的臨界轉速時，不能采用降低轉子剛度或加大支點距離的方法，這樣會使柔性轉子的彎曲變形增大，影響機械性能。

(2)增加結構阻尼。通過能耗裝置來耗散轉子渦動能量，使轉子系統以相對較小的振幅順利通過臨界轉速區，防止轉子系統失穩，從而達到減振、增強轉子穩定性的目的，而增加支撐阻尼便是一個很好的方法。對于高速卷繞頭中由O型橡膠圈滾動軸承組成的支撐結構，可以通過增大O型橡膠圈的阻尼或增加其數量來實現能耗，也可將支撐的橡膠圈和軸承的外圈復合成一體，做成有效的軸承減振一體化結構[28]。

(3)使用復合材料。隨著纖維復合材料的民用化，碳纖維復合材料在高速轉子方面也有了一定的應用。與金屬材料相比，該材料的轉子在保證具有相當剛度和強度的同時，密度會很小，故質量和轉動慣量將大大減小。高速卷繞頭的薄壁筒管一般為合金鋼材料，可在卷繞頭薄壁筒管外表面鋪上一層復合材料，通過對鋪層數、厚度及復合材料成型角度的調整來改善轉子的振動特性[29]。

(4)進行必要的動平衡測試。由于卷繞頭系統結構復雜，一般很難保證在設計初期就達到理想的運動條件，因此對卷繞頭成品中的轉子系統進行動平衡測試是減少機器振動和故障的重要措施。首先對轉子系統進行低速平衡測試，以消除一些明顯的不平衡量。然后使轉速接近第一階臨界轉速，在轉子中部配重以消除一階振型的不平衡量。然后，使轉速接近第二階臨界轉速，在二階振型的反節點處加配重以消除二階振型的不平衡量，這樣一直進行動平衡測試，直到動平衡轉速稍超過轉子的工作轉速。最后，對轉子進行一次剛性動平衡測試。

(5)應用新興技術。近年來，新興的顆粒阻尼被動減振技術為解決高速柔性轉子通過臨界轉速時的振動控制問題提供了新的思路。顆粒阻尼技術[30]是一種能夠達到較高機械阻尼的被動減振技術，通過在結構振動劇烈的部位或振動傳輸路徑上加工一定數量的孔洞或附加具有一定腔體尺寸的裝置，在有限封閉的孔腔或腔體內填充一定數量的細小的金屬或非金屬顆粒，充分利用封閉孔腔或腔體內顆粒之間以及顆粒與腔壁之間的碰撞和摩擦作用來消耗主體結構的振動能量，從而達到減振的目的。

3 高速卷繞機的發展趨勢

化纖機械總是圍繞化纖工業的發展而不斷發展，在常規紡絲工藝方面總的發展趨勢是大容量、生產連續化、高速化、自動化和控制智能化[31]。卷繞機作為化纖機械設備中的關鍵設備，未來發展更趨于高效節能、高品質卷裝和結構緊湊等方向。

3.1 高效節能

卷繞機的高效生產具體表現為更長的夾頭長度、更高的卷繞速度。近幾年，筒管夾頭長度從1 200 mm增加至1 800 mm，較長的夾頭意味著在單個夾頭上可以安置更多筒管，同時可配置大絲餅，提高生產效率。卷繞速度趨于高速化，從4 000 m/min發展至7 000 m/min，甚至更高。卷繞頭為懸臂轉子結構，夾頭長度的增加使其懸臂軸負載也變大。為降低卷繞頭的振動，保證絲餅的成形良好，必須克服隨懸臂軸長度增加而帶來的撓性增大、動平衡困難等技術缺點，使其在高負載、高速旋轉時振動小，安全可靠[32]。所以長夾頭、高速度對卷繞機的機械設計等提出了更高的要求，同時使得機械制造工藝難度也更大。此外，在細節上，由于筒管數目的增多，夾頭夾緊系統以及多絲束生頭系統會變得更加復雜[33]。

3.2 高品質卷裝

高品質的卷裝要求絲條張力和卷裝內外層絲質保持一致、形狀穩定、退繞容易。不良的卷裝成型容易造成絲餅在運輸過程中塌邊，且在等升角卷繞過程中卷裝表面會反復出現前后絲層重疊的現象，影響后道工序的退繞。為了改善卷裝成型，新型卷繞機應配備精密的卷繞技術，能夠自動調節卷裝和摩擦輥之間的壓力，能夠通過監測絲束張力的實時變化來調節轉速。配置主動式壓絲輥是合理配置壓絲輥和筒管夾頭之間速度和壓力的可行方案，但是這樣會要求卷繞頭的自動控制系統更精確，使卷繞頭結構更復雜。橫動裝置的防重疊技術是改善卷裝質量的重要方法，早期采用機械變速器來實現基本的防重疊功能，由于卷繞速度提高，機械式變速裝置被電氣式所取代，現有多種防疊控制方法，如三角波式、無重疊等升角卷繞式、帶微擺頻擾動的無重疊等升角卷繞式、優化變位卷繞式等[34]。

3.3 卷繞機結構緊湊

卷繞機結構緊湊意味著節省空間，意味著在有限的空間里可以獲得盡量多的產能，使用較少的投資取得較大利益。Oerlikon Barmag(歐瑞康巴馬格)為應對WINGS系統改造方案的高需求，在常規POY系統紡絲機的基礎上，將傳統紡絲系統中的導絲輥、網絡空氣噴嘴等部件集合到卷繞機上，集牽伸導絲、預網絡布置、卷繞于一身，大大縮短了導絲盤與卷繞輥之間的距離，提高了機器的模塊化程度[35]。Oerlikon Barmag新型的“雙胞胎”卷繞頭可適用于各種POY、FDY紡絲，擁有較小的安裝空間，節約了生產成本。這種利用一臺機器的空間達到雙倍產能的方法，是探索低投入、高產出、結構緊湊的多頭紡絲的一個很好的思路。

4 結語

國外的化纖工業起步較早，我國雖然經過幾十年的發展，但是與國外相比仍然存在一些不足，特別是高端設備仍然依賴進口。因此，研發高端化纖機械有著重要意義。對國產高速卷繞機的發展方向進行總結如下：(1)加大對高速卷繞機的研發和創新力度，達到國際先進水平，并在此基礎上改善性能，降低制造成本。(2)對卷繞機設計中涉及到的機電一體化、復雜轉子動力學等相關技術領域進行深入研究，爭取把航空發動機、汽輪機等領域的研究成果應用到卷繞頭復雜轉子的研究上。(3)將先進的減振技術和新型材料廣泛應用到國產卷繞機中，加大對關鍵技術方面的科研投入。(4)國產卷繞機設備生產商必須積極引進國外企業的先進技術，使其本土化，在此基礎上，通過學習研發，掌握卷繞機核心技術。接下來，本課題組會結合自身條件，致力于高速卷繞機的振動控制研究。