某面向深水網箱作業的水下機器人

賴泓杰，陳澤佳，吳志安，歐陽緯熹，陳 立

（廣東海洋大學，a. 電子與信息工程學院；b. 機械與動力工程學院，廣東湛江 524088）

0 引言

20世紀80年代以來，由于世界范圍內的捕撈過度和環境污染等問題，漁業資源嚴重衰退。因此漁業的產業重點由傳統狩獵式捕撈漁業轉型至放牧式增養殖漁業，由近海內灣養殖轉向深海發展高經濟價值魚類的深水網箱養殖業，已成為世界各國的共識。深水網箱是目前科技含量較高的海水魚類養殖方式，其具有抗風浪強、可在半開放海區養殖魚類等特點，對漁民的捕撈和養殖增收有積極作用和重要意義[1]。

隨著我國對深水網箱的進一步認識與開發程度的日益增長，對作業級水下機器人的需求迅速攀升，亟待發展具有自主知識產權的國產海洋作業機器人。我國水下機器人起步時間較晚，水下機器人多應用于高端領域，中低端領域的自動化程度較低，主要還是依靠潛水員輔助完成水下任務。傳統的水下作業通常由潛水員攜帶供養和作業設備下潛到地點進行作業等，由于水下環境未知因素較多且受人體機能所限，潛水作業范圍有很大限制，而水下機器人能高效代替潛水員完成