基于深度學(xué)習(xí)的車道線健康度評(píng)估系統(tǒng)研究

周 曉，李新成，王進(jìn)舉

(武漢理工大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，湖北 武漢 430070)

車道線是人工駕駛和自動(dòng)駕駛車輛需要識(shí)別的重要目標(biāo)之一[1]。但是一般情況下，車道線所處環(huán)境惡劣，在長時(shí)間的服役中，會(huì)出現(xiàn)不同程度的磨損、變色、變形等損壞，造成交通事故，因此需要對(duì)車道線損壞進(jìn)行及時(shí)檢測(cè)和修復(fù)[2-3]。

目前，對(duì)于車道線的損壞檢測(cè)主要有人工檢測(cè)和圖像處理檢測(cè)[4]。人工檢測(cè)是通過檢測(cè)員多年經(jīng)驗(yàn)，對(duì)車道線進(jìn)行評(píng)估來判別損壞程度，準(zhǔn)確度較高，但是工作量大、效率低[5]。圖像處理檢測(cè)一般是利用傳統(tǒng)的圖像處理技術(shù)，根據(jù)車道線某一特征，如磨損面積、截?cái)嚅L度等進(jìn)行損壞程度的評(píng)估，具有效率高、易保存等優(yōu)點(diǎn)，但是也存在準(zhǔn)確度低、魯棒性差等缺點(diǎn)[6]。

筆者將人工檢測(cè)對(duì)于車道線損壞程度評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)定義為車道線的健康度，并對(duì)健康度分級(jí)，將車道線損壞檢測(cè)轉(zhuǎn)化為健康度評(píng)估分類任務(wù)。由于深度學(xué)習(xí)在分類任務(wù)中比傳統(tǒng)圖像處理方法具有更高的準(zhǔn)確率、魯棒性[7]，因此筆者提出了一種基于深度學(xué)習(xí)的車道線健康度評(píng)估系統(tǒng)。首先利用IPM(inverse perspective mapping)變換消除車道線透視變形，基于Mask R-CNN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行車道線區(qū)域分割，然后基于車道線區(qū)域分割結(jié)果和ResNet網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行健康度評(píng)估。實(shí)驗(yàn)證明，該系統(tǒng)在車道線區(qū)域檢測(cè)上的AP(average precision)指標(biāo)可以達(dá)到0.79，車道線健康度評(píng)估準(zhǔn)確率可以達(dá)到95%。

1 系統(tǒng)組成與工作原理

車道線健康度檢測(cè)系統(tǒng)主要由圖像采集系統(tǒng)和圖像處理系統(tǒng)組成。圖像采集系統(tǒng)由兩個(gè)工業(yè)相機(jī)、同步觸發(fā)裝置、相機(jī)支架及PC組成。同步觸發(fā)裝置按照設(shè)定的頻率發(fā)送觸發(fā)信號(hào)觸發(fā)兩個(gè)工業(yè)相機(jī)同步采集圖像，然后通過USB將圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到PC端進(jìn)行保存和圖像數(shù)據(jù)處理，圖1為數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)各組件相對(duì)位置關(guān)系。兩個(gè)工業(yè)相機(jī)能夠提供兩個(gè)視角，可以采集到車輛行駛道路上的所有車道線，增加了數(shù)據(jù)的豐富性。

圖1 各組件相對(duì)位置圖

PC機(jī)接收工業(yè)相機(jī)采集的車道線圖像數(shù)據(jù)，利用圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行車道線健康度評(píng)估，系統(tǒng)算法流程如圖2所示。算法主要分為3個(gè)階段：①IPM變換，對(duì)采集圖像進(jìn)行IPM變換，消除車道線透視變形。②車道線區(qū)域檢測(cè)，對(duì)IPM變換后圖像中車道線進(jìn)行區(qū)域檢測(cè)，通過構(gòu)建車道線區(qū)域檢測(cè)數(shù)據(jù)集，標(biāo)記后訓(xùn)練Mask R-CNN網(wǎng)絡(luò)框架實(shí)現(xiàn)車道線檢測(cè)。③車道線健康度評(píng)估，針對(duì)同一車道線不同區(qū)域可能存在不同程度損壞，提取車道線局部區(qū)域進(jìn)行健康度分級(jí)，進(jìn)行分類評(píng)估，筆者通過構(gòu)建健康度分級(jí)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)集，標(biāo)記后訓(xùn)練ResNet-34分類器，實(shí)現(xiàn)車道線局部區(qū)域健康度評(píng)估。

圖2 圖像處理系統(tǒng)算法流程

2 圖像處理關(guān)鍵問題

2.1 IPM變換

相機(jī)拍攝存在透視變形，導(dǎo)致圖像中車道線靠近相機(jī)的部分寬，遠(yuǎn)處的部分較窄，而且清晰的車道線主要集中在圖像下半部分，大部分區(qū)域?qū)τ谲嚨谰€健康度判定并沒有幫助。因此將IPM變換(逆透視變換)作為系統(tǒng)評(píng)估算法的第一步，對(duì)原圖中局部區(qū)域進(jìn)行IPM變換，消除透視變形，同時(shí)減少算法處理數(shù)據(jù)量。

IPM假設(shè)路面是平坦的，利用相機(jī)內(nèi)參矩陣(焦距，光心位置)、外參矩陣(偏航角、俯仰角)及相機(jī)高度h實(shí)現(xiàn)變換。相機(jī)內(nèi)參矩陣通過相機(jī)標(biāo)定獲取，高度h可以直接測(cè)量，外參矩陣則通過定義如圖3所示的坐標(biāo)系關(guān)系圖，推導(dǎo)外參矩陣。

圖3 IPM變換坐標(biāo)系關(guān)系圖

圖像中一點(diǎn)p，其與在地面上對(duì)應(yīng)點(diǎn)P的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)變換關(guān)系T為：

T=h×

P=Tp，其中(fx,fy)為相機(jī)水平和豎直方向的焦距；(u0,v0)為相機(jī)光心在像素坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；c1=cosα；s1=sinα；c2=cosβ；s2=sinβ，T即為逆透視變換公式。T的逆變換T-1為：

T-1=

利用T和T-1可以實(shí)現(xiàn)針對(duì)圖像ROI(region of interest)區(qū)域進(jìn)行IPM變換，如圖4所示。圖4(a)為原圖，分辨率為1 292×964，白色邊框?yàn)镽OI區(qū)域，圖4(b)為IPM變換結(jié)果，分辨率是800×600，每個(gè)像素代表10 mm×10 mm長度，車道線的寬度固定，在豎直方向上相互平行。

圖4 IPM變換示例

2.2 車道線區(qū)域檢測(cè)

車道線區(qū)域檢測(cè)的主要目的是檢測(cè)出車道線在逆透視變換圖像中位置坐標(biāo)，用矩形檢測(cè)框框選出車道線圖像區(qū)域，是目標(biāo)檢測(cè)問題。

(1)車道線區(qū)域檢測(cè)器。基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)框架有兩種：一階段框架和兩階段框架。兩階段框架，通過主干網(wǎng)絡(luò)提取圖像的特征，然后利用區(qū)域建議網(wǎng)絡(luò)層以生成候選區(qū)域，針對(duì)每個(gè)候選區(qū)域，利用主干網(wǎng)絡(luò)特征在頭部網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行分類和邊框回歸。Faster R-CNN[8]和Mask RCNN[9]是兩階段框架的典型代表，與一階段框架相比，具有較高的準(zhǔn)確性，但速度較慢。對(duì)于一階段框架，不需要區(qū)域建議層，而是直接精確定位和分類出現(xiàn)在圖像中的感興趣對(duì)象。一次檢測(cè)即可獲得最終結(jié)果，因此檢測(cè)速度更快。一階段框架的典型代表有YOLOv3[10]，SSD[11]等。表1為4種主要網(wǎng)絡(luò)基于Nvidia Tesla M40 GPU試驗(yàn)平臺(tái)，在COCO數(shù)據(jù)集上的AP及時(shí)間性能指標(biāo)對(duì)比[12]。

表1 網(wǎng)絡(luò)性能對(duì)比

Mask R-CNN檢測(cè)時(shí)間是0.195 ms，耗時(shí)最高但可以接受，AP指標(biāo)性能優(yōu)于其他網(wǎng)絡(luò)，檢測(cè)精度更高。因此采用Mask R-CNN網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)車道線區(qū)域高精度檢測(cè)。Mask R-CNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖5所示，在每個(gè)感興趣區(qū)域上添加一個(gè)FCN語義分割網(wǎng)絡(luò)分支，能夠有效地檢測(cè)出圖像中目標(biāo)的邊界框，并在每個(gè)檢測(cè)框中為目標(biāo)對(duì)象生成一個(gè)分割掩碼。

圖5 Mask-CNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

(2)數(shù)據(jù)集構(gòu)造。將采集圖像進(jìn)行逆透視變換后，對(duì)圖像中的車道線進(jìn)行標(biāo)注。因?yàn)橹恍枰獧z測(cè)出車道線區(qū)域，不需要針對(duì)車道線進(jìn)一步分類，因此將所有的車道線標(biāo)注成lane，并將同一張圖像中的車道線用序號(hào)區(qū)分開，如圖6所示。筆者挑選2 200張逆透視變換圖像構(gòu)建數(shù)據(jù)集，按照8∶2的比例，從數(shù)據(jù)集中選取1 760份數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練集，其余440份數(shù)據(jù)作為測(cè)試集。

圖6 車道線區(qū)域檢測(cè)數(shù)據(jù)集標(biāo)注圖

2.3 車道線健康度評(píng)估

(1)車道線局部區(qū)域提取。從車道線區(qū)域檢測(cè)數(shù)據(jù)集可以發(fā)現(xiàn)車道線區(qū)域是一個(gè)細(xì)長方形，車道線不同區(qū)域可能有不同的健康度。針對(duì)該問題，采用車道線局部區(qū)域提取的方式解決，利用IPM變換后車道線圖像及車道線區(qū)域檢測(cè)器Mask R-CNN處理后輸出的車道線位置區(qū)域，采用64×64的窗口，沿著車道線輸出檢測(cè)框豎直方向中心，由上到下以32個(gè)像素為間隔滑動(dòng)提取車道線局部區(qū)域，如圖7所示。

圖7 車道線局部區(qū)域提取示例

車道線的寬度在24個(gè)像素左右，采用32×32的窗口，背景環(huán)境信息較少，不利于研究員人工車道線健康度評(píng)估，不易制作數(shù)據(jù)集基準(zhǔn)，采用128×128的窗口環(huán)境信息過多，車道線區(qū)域占比較小，不利于車道線特征提取，因此采用64×64窗口進(jìn)行局部區(qū)域提取，同時(shí)采用32步長進(jìn)行滑動(dòng)，覆蓋整個(gè)車道線區(qū)域，也可以采用更小的步長，但會(huì)加長健康度評(píng)估時(shí)間。

(2)健康度評(píng)估網(wǎng)絡(luò)。傳統(tǒng)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過串聯(lián)各卷積層的方式提取圖像特征，但是隨著串聯(lián)層數(shù)的加深，網(wǎng)絡(luò)的準(zhǔn)確度出現(xiàn)飽和，甚至出現(xiàn)下降，網(wǎng)絡(luò)收斂也更慢。筆者基于ResNet[13]網(wǎng)絡(luò)框架實(shí)現(xiàn)車道線健康度評(píng)估，ResNet首次采用殘差網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)使網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可以達(dá)到更深的層次，網(wǎng)絡(luò)的表達(dá)能力更強(qiáng)，收斂更快。殘差網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實(shí)際上是將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)視為一個(gè)函數(shù)，傳統(tǒng)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接訓(xùn)練的是自變量的函數(shù)值，而殘差網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的是函數(shù)值與自變量的殘差，同時(shí)也可以通過“捷徑”還原函數(shù)值。傳統(tǒng)卷積網(wǎng)絡(luò)和殘差網(wǎng)絡(luò)的基本單元結(jié)構(gòu)如圖8所示。

圖8 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元結(jié)構(gòu)

綜合考慮模型性能和時(shí)間效率，使用ResNet-34網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行車道線健康度分類。ResNet-34網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如表2所示。

表2 ResNet-34網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

網(wǎng)絡(luò)輸入為64×64×3的車道線局部區(qū)域圖像，網(wǎng)絡(luò)首先采用尺寸較大的卷積核，可以將原始圖像盡可能多的映射到高維空間，同時(shí)減少卷積核數(shù)目，避免之后的隱藏層卷積核數(shù)劇增，導(dǎo)致訓(xùn)練困難。最后接入1層全連接層輸出網(wǎng)絡(luò)分類結(jié)果，采用交叉熵?fù)p失函數(shù)代替原網(wǎng)絡(luò)中的Softmax函數(shù)加速訓(xùn)練進(jìn)程。

(3)數(shù)據(jù)集制作。針對(duì)車道線局部區(qū)域進(jìn)行車道線健康度評(píng)估，利用車道線區(qū)域檢測(cè)器處理車道線區(qū)域檢測(cè)數(shù)據(jù)集訓(xùn)練集，以交并比IoU判據(jù)作為準(zhǔn)則，將閾值設(shè)置為0.7，將IoU低于目標(biāo)閾值的檢測(cè)結(jié)果視為負(fù)樣本并丟棄。然后針對(duì)正樣本，采用車道線局部區(qū)域提取方法提取64×64車道線局部區(qū)域。

采用人工識(shí)別對(duì)提取車道線局部區(qū)域的健康度進(jìn)行評(píng)估標(biāo)記，將健康度分為健康度極差、中等、完好3個(gè)級(jí)別，各等級(jí)車道線圖像如圖9(a)～圖9(c)所示。其中健康度完好的車道線區(qū)域明亮完整，內(nèi)部不存在缺陷或存在零星孔點(diǎn)，健康度中等的車道線磨損輕微或存在較小的截?cái)鄥^(qū)域，而健康度極差則是磨損和截?cái)嗟碾s糅結(jié)果，車道線嚴(yán)重模糊。

圖9 各等級(jí)車道線圖像

由于提取的圖像中健康度完好、中等的車道線占據(jù)較大比例，而健康度極差的車道線占比較少，導(dǎo)致各個(gè)級(jí)別的車道線數(shù)量不均勻。因此筆者從各個(gè)級(jí)別的車道線中隨機(jī)抽取相同數(shù)目的圖像構(gòu)建車道線健康度級(jí)別數(shù)據(jù)集，每個(gè)級(jí)別抽取900幅圖像，最后按照8∶2的比例劃分訓(xùn)練集與測(cè)試集。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

為了驗(yàn)證所提出的方法在車道線健康度檢測(cè)上的可行性，進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為一臺(tái)配備i7 CPU的臺(tái)式電腦，顯卡型號(hào)為GTX1080Ti，操作系統(tǒng)為Ubuntu18.04。

3.1 車道線區(qū)域檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

(1)AP指標(biāo)。mAP指標(biāo)是目標(biāo)檢測(cè)的重要指標(biāo)，通過設(shè)定IoU閾值和置信度閾值，獲取TP，F(xiàn)P，F(xiàn)N值，根據(jù)式(1)和式(2)計(jì)算精度precision和召回率recall，獲取PR曲線，針對(duì)每一種檢測(cè)類別計(jì)算PR曲線面積獲取目標(biāo)檢測(cè)中每一類的平均精準(zhǔn)度，然后將每一類的平均精確度進(jìn)行平均即可得到mAP值。

(1)

(2)

式中：TP為預(yù)測(cè)框的IoU值大于閾值的數(shù)目；FP為標(biāo)志預(yù)測(cè)框的IoU值小于閾值數(shù)目；FN為未檢測(cè)到的真實(shí)邊界框數(shù)目。

交并比IoU為網(wǎng)絡(luò)輸出預(yù)測(cè)框與目標(biāo)真實(shí)框重疊程度，定義如圖10所示。

圖10 IoU定義

筆者采用的COCO(common objects in context)的目標(biāo)檢測(cè)AP，APIoU=0.5，APIoU=0.75是最重要的3個(gè)指標(biāo)。APIoU=0.5和APIoU=0.75是IoU閾值設(shè)定為0.5，0.75時(shí)的mAP，AP是IoU閾值從0.5到0.95，以0.05間隔取10個(gè)閾值，分別計(jì)算一個(gè)mAP，然后進(jìn)行平均得到AP指標(biāo)。

(2)實(shí)驗(yàn)。為了增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)特征提取能力，采用遷移學(xué)習(xí)的策略。首先在COCO數(shù)據(jù)集上對(duì)模型進(jìn)行訓(xùn)練，保留網(wǎng)絡(luò)權(quán)重；然后在車道線區(qū)域檢測(cè)數(shù)據(jù)集上進(jìn)行參數(shù)微調(diào)。在大規(guī)模數(shù)據(jù)集上充分訓(xùn)練，網(wǎng)絡(luò)得到的圖像特征不僅具有更強(qiáng)的表達(dá)能力，并且具有更好的泛化能力。

在車道線區(qū)域檢測(cè)數(shù)據(jù)集上訓(xùn)練模型時(shí)采用Mini-batch梯度下降算法，每4張圖像為一個(gè)批次，網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)率為0.005，學(xué)習(xí)衰減率為0.000 5和動(dòng)量值為0.9。訓(xùn)練完成后在測(cè)試集上檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)性能，表3為Mask R-CNN網(wǎng)絡(luò)的性能指標(biāo)。

表3 Mask R-CNN網(wǎng)絡(luò)性能指標(biāo)

AP越高，檢測(cè)結(jié)果就越準(zhǔn)確。文中AP值79.0與COCO數(shù)據(jù)集上的AP值38.2相比要高得多。導(dǎo)致高AP值的原因如下：①分類任務(wù)很簡單，只針對(duì)車道線和背景進(jìn)行分類。②測(cè)試集車道線區(qū)域大，由于檢測(cè)大目標(biāo)更容易，平均后AP值高。③圖像場(chǎng)景單調(diào)，訓(xùn)練集和測(cè)試集有許多場(chǎng)景重疊。盡管有這些因素，實(shí)驗(yàn)結(jié)果仍然很好，圖11為一些Mask R-CNN網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)實(shí)例圖像。IoU值設(shè)置越低，預(yù)測(cè)正確檢測(cè)框越多，相應(yīng)AP值越高，本文結(jié)果與理論相符。

圖11 Mask R-CNN網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)實(shí)例

3.2 健康度評(píng)估實(shí)驗(yàn)

在訓(xùn)練分類器時(shí)，利用遷移學(xué)習(xí)的方式，采用ImageNet對(duì)ResNet-34進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，然后利用健康度評(píng)估數(shù)據(jù)集進(jìn)行分類器訓(xùn)練，增加網(wǎng)絡(luò)的圖像特征表達(dá)能力，使其具有更好的泛化能力。

訓(xùn)練過程中，利用Mini-batch SGD方法作為優(yōu)化方法進(jìn)行訓(xùn)練，批大小設(shè)置為64。在輸入到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)之前，通過對(duì)圖像進(jìn)行水平翻轉(zhuǎn)、豎直翻轉(zhuǎn)、中心裁剪、隨機(jī)裁剪等預(yù)操作，增加數(shù)據(jù)的豐富性，將學(xué)習(xí)率設(shè)為0.000 1進(jìn)行微調(diào)，同時(shí)采用交叉熵?fù)p失函數(shù)代替原算法中的Softmax函數(shù)加速訓(xùn)練進(jìn)程。訓(xùn)練的損失函數(shù)曲線和準(zhǔn)確率曲線如圖12(a)和圖12(b)所示，網(wǎng)絡(luò)在訓(xùn)練20輪后基本就達(dá)到了最優(yōu)。

圖12 訓(xùn)練損失函數(shù)曲線和準(zhǔn)確率曲線

訓(xùn)練完成后在測(cè)試集上檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)性能，采用準(zhǔn)確率、精確率、召回率和F1得分作為分類網(wǎng)絡(luò)的評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)，并且與傳統(tǒng)的HOG-SVM進(jìn)行了對(duì)比實(shí)驗(yàn)，評(píng)價(jià)參數(shù)對(duì)比如表4所示。從表4可知，本文算法在車道線健康度評(píng)估中的準(zhǔn)確率、精確率、召回率和F1得分方面與HOG-SVM相比均處于優(yōu)勢(shì)狀態(tài)。

表4 評(píng)價(jià)參數(shù)對(duì)比

4 總結(jié)

圍繞車道線健康度評(píng)估問題，首先設(shè)計(jì)雙相機(jī)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)并采集車道線圖像，然后基于IPM變換消除車道線透視變形問題，在此基礎(chǔ)上構(gòu)建車道線區(qū)域檢測(cè)數(shù)據(jù)集，訓(xùn)練Mask R-CNN網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)車道線區(qū)域提取。由于同一車道線不同區(qū)域可能存在不同程度損壞，健康度也不相同，為準(zhǔn)確進(jìn)行健康度評(píng)估，結(jié)合區(qū)域檢測(cè)器輸出位置信息及IPM原圖，提取車道線局部區(qū)域，并構(gòu)建健康度分級(jí)評(píng)估數(shù)據(jù)集，訓(xùn)練ResNet網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)健康度評(píng)估。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文健康度評(píng)估方法具有可行性，所提出的基于深度學(xué)習(xí)的車道線健康度分類評(píng)估對(duì)包含復(fù)雜變化的車道線識(shí)別準(zhǔn)確率更高。