簡析智能控制及其在機器人領域的應用

鄧林昌

（四川信息技術學院，四川 廣元 628000）

在當今社會，隨著自動化的不斷發展，也逐漸實現了智能控制。所謂的智能控制，就是將智能化的技術和自動控制兩者相結合，而且這種應用技術在當前是新型的。在市場化的發展背景下，對于機器人領域來說，也提供了廣闊的發展前景，將智能控制技術與機器人領域有效的結合，推動機器人領域更好地發展。基于此，本文深入研究了智能控制及其在機器人領域的應用。

一、機器人領域智能控制技術

（一）專家控制系統

從機器人領域角度上來看，在其中的智能控制技術中最關鍵的技術就是專家控制系統，對其進行分析，充分結合了傳統控制技術，并進行了升級。主要建立在專家系統知識基礎之上，能不斷優化和控制系統，在機器人領域中得到廣泛的應用。對于專家控制系統來說，主要構成因素有專家系統和數值計算法，涉及知識庫、推理機和控制算法等多個子系統。主要的優勢是能夠對象監控，通過控制專家系統，得出監測站結果，在對控制命令進行相應執行，可充分利用專家控制系統，促使機器人職能化程度水平獲得提高。

（二）模糊控制技術

在機器人領域中，最關鍵的技術類型還有模糊控制技術，對于此技術進行分析，輸入量模糊化模塊是此技術的核心，在設計此技術過程中，將知識庫和模糊推理機相組合，并進行應用，進而實現智能化控制。其中系統能轉換輸入數據和輸入量模糊化，作為模糊控制原理，最后實現智能化控制目標。

（三）分層控制技術

從機器人領域角度上來看，我們最常見的又比較關鍵技術就是分層控制技術，這種技術在分層遞階智能控制技術中，是主要的類型之一，有著三元論理論，復雜的系統結構，而且所涉及層次是不同的，每個層次之間有著不同功能。如組織級是對任務進行決策和規劃，從應用的需求入手，對子任務組合進行分解，并傳輸在協調級，這時協調及進行相應的規劃，由此以來，充分發揮出人工智能技術，來細致化分解任務命令。

二、智能控制及其在機器人領域的應用

（一）行為控制中的應用

在控制技術應用中，將機器人的行動控制方面重要作用充分發揮出來，如機器人行動控制方面的機械人機械手位置，通過PC 機為上級，主要用來實施規劃傳輸命令關節運動的軌跡，通過MCS96 單片機的方式為下位機，由此以來對機械手的位置進行定位。從智能控制系統角度上來看，在與微處器和上位機信息交換下，對關節指令和信息反饋能夠更好地獲取。有利于提高關節運動控制性能，充分利用模糊控制技術，有利于系統誤差有所減少，為系統安全提供重要的保障。機器人主要有兩種類型，分別為四條連桿和從動滾輪的，采取后補兩條滾輪的方式來進行移動，運用的控制方式為模糊神經網絡智能控制，能夠使系統帶來的誤差有所減少。在智能控制技術應用中，最關鍵的就是機器人行動控制方面，可采取有效的行動方式對機器人的行動進行控制，如分布式行動方式和集中式控制方式[1]。在設計的過程中，如果在設定上遇到障礙，可在后續內容設計上，加入運動規則，通過分布式運動，機器人在行動過程中，有效避讓沖突區，由此以來，將智能控制的積極作用充分發揮出來。

（二）視覺伺服控制中的應用

機器人領域在智能控制運用過程中，可科學運用機器人的不同部位，并將機器人的特殊功能充分發揮出來。在機器視覺伺服控制過程中，充分運用智能控制技術，從某種程度上來看，起到很好的效果，能將智能控制和機器人視覺伺服系統相結合，促使機器人整體智能水平獲得提高。充分發揮出智能控制優勢，精準定位機器人視覺神經網絡信息來源，全局分析圖像，由此以來，對各生產目標和環境需求能夠更好地適應，不斷提高工作定位精度[2]。為了有效控制機器人視覺系統，可充分運用BP 網絡和Kohonen 網絡。如運用BP網絡，安裝兩個攝像機在機器人手臂上，由此以來，可對視覺信號進行采集，控制機器人局部動作。而運用Kohonen 網絡，能夠對攝像機環境的相應變化進行記錄，有利于信息更好地轉化，實現全局控制視覺信息。為了減少誤差，可運用自動化實施控制算法，防止操作中不利問題出現，為機器人控制穩定性提供重要的保障。

（三）運動設計控制中的應用

在控制機器人運動設計時，可充分利用智能控制技術，但是從某種程度上來看，對此技術有著較大的運用需求，在設計機器人運動系統過程中，要將不同級別的層次分開，上級運動主要集中設計規劃機器人整體運動途徑，而下級系統分布管理控制機器人形成運動途徑，集中設計規劃的這種設計方式主要運用在生產流程設計中，從關鍵部位運動入手，對其運動的起點和終點進行規劃[3]。在開展集中設計環節中，此前提下，不要發生運動路線障礙，設計控制過程中，要遵循系統運動規則，要意識到優先設計重要性，優先選擇不同功能機器人運動，由此以來，對機器人速度更好地設定，防止干擾的問題發生。

（四）機器人生產線中的應用

智能控制可科學化運用在機器人生產線中，起到良好的作用，而且相對來說比較突出，生產線在生產產品的過程中，可應用智能監控技術和智能機器人起著重要的作用，因為在智能結構系統中，最重要的內容就是伺服電機驅動、傳感器控制模塊、數據采集卡等等。充分發揮這些部分，促使機器人生產線工作效果獲得提高。

結束語：綜上所述，智能技術可在機器人各個領域中進行應用，如在機器人行為控制、視覺伺服控制、運動設計控制、機器人生產線中等就能體現出來，而且起著重要的作用，在智能控制的背景下，促使系統運行誤差有所減少，為機器人運動路線控制提供重要的保障，使生產的質量獲得提高。