隧道智能巡檢機器人的控制軟件研究

程貝貝

摘要：以自主研發的基于嵌入式系統的隧道智能巡檢機器人為執行機構，工控機為處理中樞，通過無線網絡，實現隧道智能巡檢機器人的運動控制、實時圖像查看、隧道內氣體監控、溫濕度監控等功能，隧道智能巡檢機器人控制軟件的實現，是其完成巡檢任務的必備要素，軟件的完成為后續的遠程控制、自動化監控、智能控制打下了重要基礎。

關鍵詞：巡檢機器人;自動控制;遠程監控

中圖分類號：TH123?????? 文獻標識碼： A

Abstract： The self-developed tunnel-based intelligent inspection robot based on embedded system is the execution mechanism， and the industrial computer is the processing center. Through the wireless network， the motion control， real-time image viewing， gas monitoring in the tunnel， temperature and humidity monitoring of the tunnel intelligent inspection robot are realized. Such functions， the realization of the tunnel intelligent inspection robot control software is an essential element for the completion of the inspection task. The completion of the software lays an important foundation for the subsequent remote control， automatic monitoring and intelligent control.

Key words： Inspection Robot; Automatic Control;Remote Monitoring

近年來，多次發生大型的電纜隧道火災、高壓電纜積水短路、電力隧道設施被盜等事故，事故發生后，影響范圍廣，修復時間長，社會經濟損失高達百億元，電力隧道封閉的空間導致隧道滅火救援亦成為難題。人工巡檢需要耗費大量的人力和時間，且十分危險，應用機器人技術進行電力隧道內自動實時監測、巡檢以及事故應急處置將解決以上諸多問題。

1通信協議

以自主研發的基于嵌入式系統的隧道智能巡檢機器人為執行機構，工控機為處理中樞，通過無線網絡，實現隧道智能巡檢機器人的運動控制、實時圖像查看、隧道內氣體監控、溫濕度監控，工控機軟件與機器人通信協議如表1-1所示，在協議中規定了機器人需要上傳的各參數所用的命令頭及命令舉例。通過交換數據，實現工控機對機器人的控制，及機器人采集數據的回傳。

2網絡架構

3軟件設計

在軟件界面可以實時控制和顯示機器人的運行狀態，包括前進、后退、前燈、后燈、自動狀態、報警復位、停止狀態;實時顯示當前機器人監控視頻圖像，機器人位置，氧氣濃度，一氧化碳濃度、硫化氫濃度、甲烷濃度手輪當前位置。

4結論

隧道智能巡檢機器人控制軟件的實現，是其完成巡檢任務的必備要素，軟件的完成為后續的遠程控制、自動化監控、智能控制打下了重要基礎。

參考文獻

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