水下磁耦合諧振無線電能傳輸技術及應用研究綜述

文海兵, 宋保維, 張克涵, 閆爭超

水下磁耦合諧振無線電能傳輸技術及應用研究綜述

文海兵, 宋保維, 張克涵, 閆爭超

(西北工業大學 航海學院, 陜西 西安, 710072)

相較于傳統的濕插拔水下電能補給方式, 磁耦合諧振式無線電能傳輸(MCR-WPT)技術具有絕緣性好、結構簡單、電能傳輸安全性高、操作方便等優勢, 在水下航行器等海洋機電設備電能補給方面有良好的應用前景。文章首先介紹了MCR-WPT技術的基本結構和工作原理, 重點關注了海洋環境下MCR-WPT的特殊性; 分別從機理研究和應用研究兩方面闡釋了水下MCR-WPT技術的研究現狀與熱點問題; 最后分析了該技術待解決的關鍵問題及其發展趨勢, 主要包括電能傳輸機理、電磁耦合器設計、系統海洋環境適應性、電磁兼容性以及新材料的應用。文中研究旨在為我國水下MCR-WPT技術的發展和應用提供參考。

水下航行器; 磁耦合諧振; 無線電能傳輸; 海洋環境

0 引言

海洋蘊藏著豐富的生物資源、礦產資源及可再生能源, 是全球生命支持系統的重要組成部分, 也是人類社會可持續發展的寶貴財富。水下航行器等海洋機電設備是人類開發利用海洋資源的重要工具。能源問題是制約水下機電設備在海洋中長時間連續工作的主要因素。受水下航行器體積限制, 其自帶的電池有限, 無法滿足工作需求。目前, 水下航行器主要通過定時上浮到海面, 利用母船或近岸線纜進行能源補給。這種工作方式效率低, 大量能源被消耗在航行器往返行程中, 且隱蔽性差。當前, 歐美發達國家正在建設的海洋觀測網絡[1]主要包括海底基站、傳感器、水下航行器等設備, 通過光纖網絡、浮標等方式將探測數據傳回到地面工作站, 實現對海洋各種環境參數的全天候實時監測。我國目前也在東海和南海建設有海洋觀測網絡[2]。海洋觀測網絡中的海底基站為水下航行器提供了水下電能補給節點, 在電能即將耗盡時, 水下航行器航行到就近的海底基站, 與海底基站進行自動對接, 應用無線電能傳輸技術進行電能補給, 電能補給完成后繼續執行相關任務。由此, 可顯著提高水下航行器的工作連貫性和隱蔽性。將無線電能傳輸技術運用于水下電能補給, 電能發送端和接收端不需要電路間的物理連接, 可避免傳統濕插拔電能補給方式由于金屬接插件接觸引起的火花、漏電、磨損和積炭等安全隱患[3], 可有效提高水下航行器能源補給的安全性。

目前, 根據工作原理的不同, 無線電能傳輸主要包括電場耦合式、磁場耦合式、微波輻射、激光和超聲波等方式。由于海水導電, 故在海洋環境下電場耦合式很難使用; 磁場耦合式又分為感應耦合式和諧振耦合式, 其中感應耦合式是基于變壓器原理, 其傳輸距離較小, 僅為毫米級別; 微波輻射和激光無線電能傳輸的實質都是利用電磁波束來代替導線, 其缺點是傳輸效率低, 工作頻率較高, 對生物體有嚴重影響; 在水下利用超聲波傳輸電能需要高效的換能器, 且電能傳輸效率較低。磁耦合諧振式無線電能傳輸(magnetica- lly-coupled resonant wireless power transfer technology, MCR-WPT)系統在近、中距離時, 都能實現電能的大功率高效傳輸, 特別適合海洋環境下水下航行器等機電設備的電能補給。

目前關于無線電能傳輸技術的綜述文獻較多, 但少有針對水下MCR-WPT的綜述。牛王強[4]總結了水下無線電能傳輸研究進展, 但其研究側重于系統的技術指標。文中針對水下MCR-WPT進行研究進展綜述, 從介紹其工作原理出發, 分析闡釋目前國內外對MCR-WPT的研究現狀和熱點問題, 討論尚待解決的關鍵問題及發展趨勢。

1 水下MCR-WPT基本結構及工作原理

1.1 基本結構

MCR-WPT系統典型結構如圖1所示。主要由電源、高頻逆變電路、發送端補償電路、電能發送線圈、電能接收線圈、接收端補償電路、整流濾波電路和負載等組成。海底基站的電能經過高頻逆變后, 輸出給發送線圈, 在磁耦合諧振作用下, 接收線圈與發送線圈產生耦合諧振, 接收的電能經過整流濾波后, 可用于蓄電池充電等電能補給需求, 從而實現電能從海底基站到水下航行器的無接觸式傳輸。

圖1 磁耦合諧振無線電能傳輸系統典型結構原理圖

典型的MCR-WPT系統為兩線圈結構, 包括電能發送線圈和電能接收線圈, 如圖2(a)所示。Kurs等[5]提出了四線圈結構, 如圖2(b)所示, 其系統包括2個諧振線圈、1個與電源相連的電源激勵線圈和1個與負載相連的負載線圈。該結構能進行電源匹配和負載匹配, 實現了電源與電能發送線圈隔離, 負載與接收線圈隔離。周杰[6]在水下MCR-WPT系統中采用了三線圈結構: 在電能發送線圈和接收線圈中增加1個諧振中繼線圈。Zhang等[7]提出了1種包含2個電能發送線圈、1個接收線圈的三線圈結構, 如圖2(c)所示。

1.2 工作原理

采用電路互感理論, 可分別得到上文中提到的3種MCR-WPT系統結構的等效電路, 如圖2所示[5,7](以發送線圈側串聯電容與接收線圈側串聯電容補償(series-series, S-S)為例)。

圖2 MCR-WPT系統基本結構等效電路圖

在MCR-WPT系統中, 電源供電給電能發送線圈, 當頻率為系統諧振頻率時, 發送線圈一側會發生諧振, 將使線圈中產生較大的電流, 建立較強的磁場。由于諧振的作用, 發送線圈一側的電容中儲存的電場能與電感線圈中的磁場能不斷地進行交換。在接收線圈一側, 由于接收側感應線圈和發送側感應線圈的磁場相互耦合, 交變的磁場在接收線圈中感應產生電流。當接收線圈一側也發生諧振時, 其中感應線圈的磁場能與電容中的電場能不斷地進行能量交換, 由此實現了電能從發送端到接收端, 再到負載的無線傳輸。四線圈結構和三線圈結構中系統電能傳輸工作原理與此類似。兩線圈結構的優點是結構簡單, 但系統電能傳輸性能易受線圈偏移等影響; 四線圈結構隔離了高頻電源和負載對諧振線圈的影響, 便于阻抗匹配, 缺點是耦合次數增多, 在海水中損耗增加; 三線圈結構可適當增大傳輸距離, 減少渦流損耗, 降低諧振線圈偏移對系統電能傳輸性能的影響, 缺點是多線圈耦合易產生失諧問題。

2 水下MCR-WPT研究現狀與熱點問題

2.1 機理研究

2.1.1 渦流損耗

與空氣相比, 海水具有良好的導電性能(空氣電導率為0 s/m, 海水電導率為1~6 s/m)。當線圈中有高頻交變電流時, 會產生交變高頻磁場, 交變磁場會產生渦旋電場, 進而在海水中產生渦旋電流, 并由此產生較大的電渦流損耗。相比于空氣, 海水中MCR-WPT系統的傳輸效率和性能會有所下降。對渦流損耗的研究對于揭示水下MCR-WPT機理具有重要意義。

陳鷹團隊[8-9]采用理論推導和有限元仿真相結合的方法分別研究了罐型磁芯和PM型磁芯電磁耦合器的渦流損耗。對罐型磁芯的研究發現, 渦流損耗導致的能量損失主要產生于磁芯窗口處, 采用絕緣密封膠灌封磁芯窗口可有效降低渦流損耗[8]。對PM型磁芯的研究表明, 渦流損耗與電磁耦合器間隙(即傳輸距離)、激勵電流和諧振頻率有密切關系, 優化系統工作頻率可明顯提高電能傳輸效率[9]。朱春波等[10]研究發現, 當系統工作頻率超過一定值(約為36 kHz)時, 渦流損耗將明顯超過系統的銅損和鐵損, 成為能量損失的主要來源。張克涵等[11]分析了圓柱形線圈中電渦流損耗與線圈半徑、諧振頻率、傳輸距離和磁感應強度等因素的關系, 并進行了試驗驗證。

2.1.2 電路拓撲

由于空氣和海水的電導率和相對介電常數有較大差異, MCR-WPT系統在海水中會產生渦流損耗, 因此文中提到的互感電路模型將無法準確解釋MCR-WPT系統電能傳輸機理。李澤松[8]研究認為, 電磁耦合器的電能發送線圈和接收線圈之間存在跨接等效電容, 且線圈自身也存在并聯的電容。在空氣中, 其相對介電常數為1, 電容值很小, 但海水的相對介電常數為81, 線圈之間的等效電容遠大于空氣中的電容。罐型磁芯電磁耦合結構中, 兩線圈之間具有較大的截面積, 線圈之間的跨接等效電容遠大于線圈自身的并聯等效電容。因此基于互感電路模型建立了具有線圈跨接等效電容的全互感模型, 如圖3所示。在此基礎上, 建立了等效電路的阻抗矩陣、導納矩陣及傳輸矩陣, 并求解了全互感模型。研究表明, 在諧振頻率處于高頻段時, 全互感模型具有較好的理論適用性。

圖3 海水MCR-WPT系統電磁耦合器全互感模型

閻龍斌[12]研究認為, 由于電渦流損耗會消耗電能, 這部分消耗的能量將會轉化成熱量而散失, 故可將電渦流損耗等效為電阻, 稱為渦損阻抗。將電能發送線圈和接收線圈產生的電渦流損耗分別等效到互感電路模型兩側, 得到修正后的互感電路模型, 如圖4所示。根據基爾霍夫定律列寫電流電壓方程并求解。試驗表明, 修正互感模型中的等效渦損阻抗反映的渦流損耗具有較高的準確性。

圖4 海水MCR-WPT系統修正互感模型

在電路諧振補償拓撲結構方面, 空氣中磁耦合諧振無線電能傳輸技術研究的相關結論[13-14]可適用于海水中。

2.1.3 海洋環境影響

對于海水中的MCR-WPT系統, 實際海洋環境會對系統電能傳輸產生較大影響。一方面, 電磁耦合器易受海流沖擊影響。通常海流沖擊會造成電磁耦合器間隙改變、磁芯間產生偏心, 從而改變耦合狀態, 由此影響系統傳輸性能。因此, 在MCR-WPT系統最關鍵部件——電磁耦合器的設計中要重點考慮其抗海流沖擊能力。另一方面, 由于深海高壓環境中的壓磁效應, 電磁耦合器的鐵氧體磁芯磁導率會下降, 導致系統參數發生變化, 耦合性能降低, 系統電能傳輸性能下降。此外, 海水鹽度、溫度、微生物附著等環境干擾也會引起系統參數的變化, 影響電能傳輸穩定性。

李澤松[8]研究發現, 當磁芯間隙較小時, 海流沖擊造成的電磁耦合器偏心對電感影響很大, 間隙較大時, 偏心對電感影響較小。相較之下, 耦合系數受偏心的影響與間隙關系不大。因此, 根據實際運用場合及磁芯結構, 合理選擇磁芯間隙可有效降低海流沖擊對系統電能穩定傳輸的影響。深海高壓造成鐵氧體磁芯磁導率下降, 電磁耦合器自感、互感等參數也隨之下降, 但系統耦合系數受海水壓力影響可忽略不計。等效磁導率由間隙長度和磁芯等效長度決定, 當磁芯等效長度遠小于間隙長度時, 等效磁導率受海水壓力影響很小。適當增大磁芯間隙可減小海水壓力對系統電能傳輸性能的影響。周杰[6]研究表明, 選擇不同環境下的最優諧振頻率, 可有效降低海洋環境參數對系統傳輸性能的影響。馬運季[15]指出, 海水溫度的變化會影響海水介質的電導率和介電常數, 隨著溫度的升高, 電導率增大而介電常數減小, 進而影響海水中MCR-WPT系統的傳輸特性。富一博[16]初步研究了海水壓力的變化對系統電能傳輸性能及穩定性的影響。

此外, 空氣中MCR-WPT系統采用的阻抗匹配[17]、最大功率跟蹤[18]等方法仍可適用于海水中MCR-WPT系統電能的穩定傳輸。

2.2 應用研究

2.2.1 水下航行器無線電能補給

運用MCR-WPT在水下利用海底基站的電能直接對航行器進行無線電能補給是水下MCR- WPT最重要, 也是最熱門的應用研究領域。Bradly等[19]研發了水下無線電能傳輸系統, 為自主水下航行器MIT/WHOI Odyssey II進行水下充電, 該系統可在2000 m水深為航行器傳輸200 W的電能, 傳輸效率79%。日本東北大學和NEC公司[20]聯合研發了為水下航行器充電的無線電能傳輸系統, 系統傳輸功率可達1 kW, 效率在90%以上。Assaf等[21]研制了為水下機器魚無線輸電的MCR-WPT系統。Pyle等[22]研發了在海底為無人水下航行器(unmanned undersea vehicle, UUV)平臺Proteus進行電能補給的無線充電塢站系統(見圖5)。當UUV側艙內的小型航行器需要電能補給時, UUV釋放航行器, 通過導航控制使其進入海底的塢站內進行無線充電, 完成充電后, 小型航行器又重新回到UUV側艙內繼續執行任務, 該系統電能傳輸效率為450W。

圖5 無人水下航行器無線充電塢站系統

我國在此領域起步較晚, 但發展迅速, 目前已取得了一定成果。浙江大學陳鷹教授團隊[6, 8-9]成功研發了多套利用海底基站電能為水下航行器進行電能補給的MCR-WPT系統, 并分別完成了實驗室測試、湖試和海試。系統電能傳輸功率和傳輸效率不斷提升, 目前功率已達700 W, 效率在90%左右。

2.2.2 海洋觀測浮標系統無線電能補給

海洋觀測浮標系統上密集分布著許多傳感器, 傳統傳感器主要依靠自身攜帶電池工作, 電池體積、質量較大且電能有限, 直接限制了傳感系統移動靈活性和工作持續時間。MCR-WPT的發展為其電能補給提供了較好的解決方案。McGinnis等[23]在阿羅哈(夏威夷)-蒙特利海灣海底觀測網(Aloha-Monterey acclerated research system, ALOHA-MARS)的基礎上, 為錨系海洋剖面觀測器研發了無線電能補給系統, 該系統在2 mm間隙時傳輸功率為250 W, 效率在70%以上。Yoshioka等[24]研究了對三角跨海洋浮標系統(triangle trans-ocean buoy network, TRITON)中水下傳感器進行無線供電的裝置。其電能發送線圈和接收線圈同時繞在錨泊線上, 系統可同步傳輸電能和數據, 工作頻率為100 kHz, 接收線圈可得到180 mW的功率。李醒飛等[25-26]利用海洋浮標系統無線供電裝置給水下設備進行無線供電, 如圖6所示。系統中海洋浮標的鋼纜構成為電能發送線圈, 鋼纜外套著鐵氧體磁芯構成了圓形電磁耦合器, 耦合器的接收線圈完成鋼纜和水下設備之間的能量傳輸。系統工作頻率為40 kHz, 傳輸功率約為23 W, 傳輸效率約60%, 系統可同步傳輸電能和數據。

圖6 海洋觀測系泊浮標MCR-WPT系統結構

3 關鍵問題及發展趨勢

水下與空氣中MCR-WPT的基本傳輸原理和系統結構大致相同。盡管近年來水下MCR-WPT已取得了一些發展成果, 但由于海水的導電性、海洋環境的特殊性以及應用領域的獨特性, 目前仍有諸多關鍵問題亟待解決。

3.1 海水MCR-WPT技術機理

互感電路模型在揭示海水MCR-WPT機理時不再適用, 如前文所述的全互感模型[8]和修正互感模型[12]等都僅適用于電路局部分析, 無法全面系統揭示海水MCR-WPT電能傳輸機理。在海水渦輪損耗研究方面, 目前的研究均針對特定的電磁耦合器, 研究結果沒有普適性, 且渦流損耗理論研究和數值仿真的準確性有待提升, 難以為系統電能傳輸效率、功率等關鍵性能的優化提供理論指導。因此, 需要形成全面、系統的電路模型, 在此基礎上, 從理論推導、數值仿真和試驗測試等多方面精確定量分析渦流損耗, 研究渦流損耗產生機理和影響因素, 準確揭示海水MCR-WPT系統電能傳輸機理, 為提升系統電能傳輸性能提供理論依據。

3.2 電磁耦合器設計

電磁耦合器是水下MCR-WPT系統的最關鍵部件, 其性能決定了系統的電能傳輸性能。在電磁耦合器的設計中, 既要考慮其性能, 又要結合實際應用場合, 考慮其安裝、對接等需求和抗海流沖擊干擾等多種因素, 此外, 還要協調傳輸距離與電磁耦合器體積之間的矛盾。

針對水下航行器無線電能補給系統, 研究人員已設計出多種結構的電磁耦合器。Kojiya等[20]設計了特殊形狀的電磁耦合器和錐形線圈(見圖7(a)), 極大提升了其電能傳輸性能。陳鷹等針對具體海底基站與航行器的接駁結構, 分別設計了罐型(見圖7(b))[8]、PM型(見圖7(c))[9]、同軸型(見圖7(d))[27]電磁耦合器。王司令等[28]提出了分別安裝在海底基站和航行器腹部的環形電磁耦合器結構(見圖7(e))。朱春波等[10]研發了基于松耦合變壓器磁芯結構的半封閉式電磁耦合器(見圖7(f))。Kan等[29]提出了一種三相的電磁耦合器結構, 理論分析表明其性能優于同軸式電磁耦合器(見圖7(g)), 且具有良好的抗航行器橫滾干擾的優點。

圖7 適用于水下無線電能補給的不同結構電磁耦合器

盡管這些電磁耦合器能滿足特定結構的水下航行器無線電能補給需求, 但它們一般只具有某一方面的優點, 其綜合性能往往無法達到最優。如何形成一套系統的電磁耦合器設計理論方法, 并結合實際應用需求, 對電磁耦合器進行優化, 使其綜合性能達到最優, 顯得尤為迫切。此外, 在電磁耦合器設計時, 還應考慮電能與數據的混合傳輸問題。

3.3 海洋環境適應性

如前文所述, 海洋環境中的海流沖擊、深海高壓導致的壓磁效應、海水鹽度、溫度、微生物附著等干擾會引起水下MCR-WPT系統參數的變化, 影響電能傳輸穩定性。文獻[6]、[8]、[15]、[16]的研究深度不足, 且缺乏系統性, 提出的增強系統海洋環境適應性的措施未經過試驗測試驗證, 不具有普遍適應性。與空氣相比, 海洋應用環境顯得尤為特殊, 海洋機電設備一般為無人系統, 水下深海高壓環境使得維護成本非常高, 而且某一設備的故障易造成海洋觀測網絡系統的整體故障, 損失無法估量。因此, 在各種海洋環境因素干擾下, 水下MCR-WPT系統電能穩定高效傳輸顯得極其重要。結合具體使用環境, 深入分析各海洋環境參數對MCR-WPT系統的影響機理, 以系統電能穩定傳輸為目標, 有針對性地提出提升系統海洋環境適應性的措施, 具有極其重要的實用價值。

3.4 電磁兼容性

水下MCR-WPT系統的電能發送線圈和接收線圈在工作時會產生高頻交變強電磁場, 部分電磁場會發射到系統之外, 容易對水下航行器等海洋機電設備的導航、聲吶、引信等電子部件產生干擾, 影響其正常功能, 甚至引起誤動作, 造成損壞。在軍事應用中, 水下MCR-WPT系統電磁場向外輻射, 也將嚴重降低水下航行器的電磁隱身性能。另一方面, 海洋機電設備的電子、電氣部件工作時產生的高次諧波也會對水下MCR-WPT系統造成干擾, 當高次諧波和系統諧振頻率接近時, 干擾最嚴重, 會導致系統電能傳輸效率嚴重下降。因此, 需要解決水下MCR- WPT系統的電磁兼容問題, 采取有效措施減小系統對外界的電磁干擾, 同時增強系統的抗外界電磁干擾能力。目前, 此問題未引起研究者足夠重視, 僅有Kan等[29]采取數值仿真的方法研究了MCR-WPT系統對水下航行器電子部件的電磁干擾問題。李澤松[8]研究發現, 電磁耦合器金屬外殼可以起到電磁屏蔽的作用, 但磁芯間隙的漏磁通會在金屬外殼產生渦流損耗, 降低系統效率, 通過在金屬外殼與磁芯之間增加薄銅皮作為屏蔽層可減少渦流損耗, 同時實現電磁屏蔽效果。Lu[30]提出了可通過對優化耦合線圈布局, 增加屏蔽線圈, 從而有效降低雜散磁場, 同時不影響系統電能傳輸效率。Syahroni[31]對水下航行器采用電磁和聲波吸波材料, 可有效提升其電磁隱身性能。周洪[32]總結的MCR-WPT系統的電磁環境安全性在水下應用時也應得到重點關注。

3.5 新材料的應用

水下MCR-WPT系統的目標是為水下航行器等海洋機電設備提供長距離、大功率、高效率和穩定的無線電能補給, 同時盡量減少系統對外界的電磁干擾, 增強系統抗外界電磁干擾的性能。近年來, 隨著新材料的發展及其在MCR-WPT中的成功運用, 以上限制被逐漸突破。

水下MCR-WPT系統的電能發送線圈和接收線圈產生的銅損是主要的系統能量損耗。在特定條件下可實現零電阻的超導材料能夠有效降低系統銅損。Chung等[33]利用超導材料制成電能發送線圈, 相比于普通線圈, 超導材料線圈的電能傳輸效率明顯升高, 此外, 試驗測試還表明超導線圈可成功用于大距離無線電能傳輸系統。

超材料是指具有普通天然材料所不具備的超常特殊物理性質的材料, 一般為人工復合材料。具有介電常數和磁導率都為負值等特殊電磁性質的電磁超材料可運用于MCR-WPT技術中。Wang[34]通過試驗測試發現, 將電磁超材料運用于MCR-WPT系統中, 可增加線圈之間的耦合, 同時還能建立均勻的電流分布, 增強磁場, 極大提高傳輸效率。康樂等[35]針對海水中電磁波損耗大而帶來的MCR-WPT系統傳輸效率低下的問題, 提出運用電磁超材料“放大”消逝波, 從而增強電磁波能量密度, 使系統傳輸效率顯著提升。

4 結束語

MCR-WPT技術近年來發展迅猛, 由于其具有可在電能發送端和接收端物理隔離的情況下實現電能傳輸的特點, 使得其在水下航行器等海洋機電設備電能補給領域具有廣闊的應用前景。文中在介紹水下MCR-WPT系統結構和工作原理的基礎上, 分別從機理研究和應用研究兩方面綜述了其研究現狀和熱點問題。最后討論了水下MCR-WPT待解決的關鍵問題和發展趨勢, 包括: 海水MCR-WPT技術機理、電磁耦合器設計、海洋環境適應性、電磁兼容性以及新材料的應用等。可以預計, 該項技術將會被廣泛應用于海洋機電設備電能補給領域。

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Underwater Magnetically-Coupled Resonant Wireless Power Transfer Technology and Its Applications: A Review

WEN Hai-bing, SONG Bao-wei, ZHANG Ke-han, YAN Zheng-chao

(School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China)

The magnetically-coupled resonant wireless power transfer(MCR-WPT) technology has the advantages, such as good insulation, simple structure, high power supply security, and convenient operation,compared with the conventional wet plug interface power supply technology, this technology has good prospects of application to underwater power supply for marine electromechanical equipmentlike undersea vehicle. This paper introduces the underwater MCR-WPT technology in terms of the basic structures and principles, with emphasis on its particularity in marine environment; discusses the research status and hot topics of MCR-WPT from the aspects of mechanism and application; and analyzes the technical problems to be urgently solved and the development trends, with respect to power transfer mechanism, design of electromagnetic coupler, system adaptability to marine environment, electromagnetic compatibility and new materials. The purpose of this paper is to provide a reference for development and application of underwater MCR-WPT in China.

undersea vehicle; magnetically-coupled resonant; wireless power transfer; marine environment

TJ6; U674.941; TM154

R

2096-3920(2019)04-0361-08

10.11993/j.issn.2096-3920.2019.04.001

文海兵, 宋保維, 張克涵, 等. 水下磁耦合諧振無線電能傳輸技術及應用研究綜述[J]. 水下無人系統學報, 2019, 27(4): 361-368

2019-04-11;

2019-05-29.

陜西省自然科學基礎研究計劃項目資助(2018JM5033).

文海兵(1989-), 男, 在讀博士, 主要研究方向為水下無線電能傳輸技術.

(責任編輯: 陳 曦)