基于最小二乘參數識別方法的車載網絡架構

（Cooperative Least Square Parameter Identification by Consensus within the Network of Autonomous Vehicles）

車載網絡技術是無人駕駛汽車發展的關鍵技術之一，其性能好壞直接影響著汽車的安全性與可靠性。車載網絡技術目前還存在通信延時、復雜道路參數無法識別、傳感器故障如何處理等問題，最小二乘識別方法具有快速響應性、精度高等優良特點，本文將基于最小二乘參數識別方法建立車載網絡架構，以解決上述存在的問題。

針對車載網絡結構，建立了基于最小二乘參數識別模型。在此模型下，假定每輛車都配備了一個專用短程通訊（DSRC）設備并連接到其他車輛，所有車輛之間進行通信，研究傳感器噪聲下，借助最小二乘參數識別模型進行參數(比如車速、加速度、轉向、天氣因素、障礙物等)識別，驗證其識別的時效性與精確性，同時討論了網絡中邊緣節點數目對參數識別的影響，節點數目越多，通信就會越擁堵，參數識別響應越慢，因此，盡量減少網絡節點數目，保證網路通信的數據快速傳輸。

通過仿真結果表明，在較高動態性的網絡通信中，最小二乘參數識別方法能夠使識別值很好的逼近真實值，同時協助衡量參數權重的分布式一致性算法規避車輛間碰撞與傳感器故障等問題，使參數估計誤差最小化，消除車載網絡中故障的影響，確保無人駕駛汽車的安全性。