能源工程焊接機器人的智能化技術

徐長海

摘 要：隨著焊接機器人技術日趨成熟，機器人的采購、運行成本不斷降低。另一方面，由于市場的需要，焊接機器人的使用已由傳統的汽車行業向其他行業推廣，各企業所生產的焊接機器人種類日益繁多。如何根據工件特性與焊接條件選擇合適的焊接機器人，使焊接機器人發揮更大的效用，成為我們所關心的問題。

關鍵詞：能源工程；焊接機器人；智能化技術；研究

引言

國民經濟加速發展需要和綜合國力支撐能力提升，使能源工程裝備呈現出大型化、系統化和復雜化的顯著特點，能源工程裝備的工作地點也從陸地向太空、海洋和地下發展。在能源工程裝備制造與安裝過程中，焊接扮演著非常重要的作用，焊接金屬結構件已成為產品制造發展的主要方向，金屬結構制造基本實現了以焊代鑄，向大型化、成套化、自動化方向的發展已成為時代的主流。新材料不斷涌現，因功能需要結構日趨復雜。各種焊接機器人不斷涌現，焊接過程及焊接裝備智能化特征凸顯。智能化設備應有自主的決策能力，能夠應付復雜的環境和條件變化。

1機器人本體結構

1.1直角坐標機器人

直角坐標機器人具有空間上相互垂直的兩根或三根直線移動軸，通過直角坐標方向的三個獨立自由度確定其手部的空間位置，其動作空間為一長方體。直角坐標機器人結構簡單，定位精度高，空間軌跡易于求解；但其動作范圍相對較小，設備的空間因數較低，實現相同的動作空間要求時，機體本身的體積較大。……