基于以太網CAN模塊的總線協議轉換網關設計

左登超 賈 濤

（中車青島四方車輛研究所有限公司，山東青島 266031）

現階段我國動車組數量龐大、種類繁多，不同車型使用的車體通訊總線也有差異。不同方式的通訊設備目前尚不能相互兼容。

為使當前已有的以太網通訊設備能夠適應CAN車體總線，以減少重新開發軟硬件系統的成本，本文提出基于以太網CAN模塊的總線協議網關設計。

1 CAN與以太網簡介

1.1 CAN簡介

控制器局域網絡（Controller Area Network,CAN），由德國BOSCH公司研發并成為國際標準——ISO11898[1]。其被廣泛應用在計算機控制系統、嵌入式控制設備局域網等領域中[2]。

CAN總線協議幀格式有兩種類型:CAN標準幀、CAN擴展幀[3]。CAN標準幀由11個字節組成，包括幀信息、幀數據兩部分內容。前3個字節為幀信息部分，后8個字節為幀數據部分。CAN協議標準幀格式如表1所示。

表1 標準幀格式Tab.1 Standard frame format

在表1中，字節1代表幀信息，其第7位——FF代表幀格式，在CAN協議標準幀格式中，FF的值為0；其第6位——RTR代表幀類型，RTR=0時為數據幀，RTR=1時為遠程幀；其第0～3位表示幀類型為數據幀的數據部分總長度。字節2與字節3表示幀識別碼，其低11位有效，高5位則無效。字節4到字節11代表數據幀的數據部分，幀類型為遠程幀時，字節4到字節11無效。

CAN擴展幀由13個字節組成，包括幀信息、幀數據兩部分內容。前5個字節為幀信息部分，后8個字節為幀數據部分。CAN擴展幀格式如表2所示。

表2 擴展幀格式Tab.2 Extended frame format

在表2中，字節1代表幀信息，其第7位——FF代表幀格式，在CAN協議擴展幀格式中，FF的值為1；其第6位——RTR代表幀類型，RTR=0時為數據幀，RTR=1時為遠程幀；其第0到3位表示數據幀的實際數據部分總長度。字節2到字節5為幀識別碼，其低29位有效，高3位則無效。字節6到字節13代表數據幀的數據部分，幀類型為遠程幀時，字節6到字節13無效。

1.2 以太網

以太網通信協議中常用UDP 與TCP協議。

用戶數據報協議（User Datagram Protocol UDP）:是一種無連接的通信協議[4]。在OSI模型中，UDP在第四層——傳輸層，是IP協議的上一層。UDP常用于需要在計算機之間進行數據交互的網絡應用程序中[5]。UDP主要將網絡應用之間傳輸的數據流量壓縮轉換成數據包[6]。

傳輸控制協議（Transmission Control Protocol TCP）:是一種面向連接、可靠、基于字節流的通信協議[7]。在OSI模型中，TCP完成第四層——傳輸層所指定的功能，是與用戶數據報協議在同一層內的另一個重要傳輸協議[8]。

2 模塊簡介、轉換原理及配置

2.1 模塊簡介

以太網CAN模塊如圖2所示。該模塊帶有2路CAN接口和一路RJ45以太網接口，可進行雙向數據傳送。以太網設備可以通過RJ45接口連接一個標準的CAN網絡。以太網CAN模塊可以作為一個標準的CAN節點。利用該模塊，用戶可以方便快速地開發出CAN總線應用軟件產品。

以太網CAN模塊共有3組對外接口:一個標準的RJ45以太網接口；一個7pin接線端子（電源輸入接口），端子定義如表3所示；一個10pin的接線端子（CAN總線信號接口），端子定義如表4所示。

圖1 以太網-CAN轉換模塊Fig. 1 Ethernet-CAN conversion module

表3 7pin接線端子Tab.3 7pin connection terminal

表4 10pin接線端子Tab.4 10pin connection terminal

該模塊性能如下:

1）以太網與CAN總線協議轉換；

2）具備2路獨立CAN接口；

3）以太網通訊采用UDP協議，透明轉換；

4）兼容CAN2.0A、CAN2.0B、標準幀、擴展幀；

5）可進行雙向數據交互，CAN發送與接收；

6）兼容數據幀、遠程幀格式；

7）波特率可調范圍5 Kbit/s～1 Mbit/s；

8）最大幀轉換流量1 200幀/秒；

9）數據接收緩沖區大小可達100 幀，共1 300 Byte；

10）可檢索、配置模塊網絡參數；

11）外部直流工作電源7～24 V；

12）隔離模塊絕緣電壓1 000 Vrms；

13）工作溫度為-20～85℃；

14）機械外殼尺寸100*70 mm，支持DIN導軌安裝。

2.2 協議轉換原理

網絡設備將一包或多包CAN幀數據填充到UDP包中發向模塊網口，模塊接收到網絡數據后，將UDP數據包中的CAN幀數據提取出來，發向CAN設備。協議轉換如圖2所示。

圖2 以太網-CAN協議轉換過程Fig.2 Ethernet-CAN protocol conversion process

1）幀信息

幀信息Frame Info占一個字節，該字節的bit定義如表5所示。

表5 幀信息定義Tab.5 Definition of frame information

FF:標準幀和擴展幀的標識，0為標準幀，1為擴展幀。

RTR:遠程幀和數據幀的標識，0為數據幀，1為遠程幀。除非特殊應用，一般客戶都是用數據幀，填0即可。

DLC3～DLC0:標識該CAN消息幀中的有效數據長度，最多8個。

2）ID域

CAN消息幀的ID填充域共4個字節，如表6所示。

表6 幀ID定義Tab.6 Definition of frame ID

當為標準幀時，占用后2個字節。ID2的高5位無效，補0。例:當ID＝0x03FF時，按表7方式填充。

表7 標準幀ID實例Tab.7 Example of standard frame ID

當為擴展幀時，占用4個字節。ID0的高3位無效，補0。例:當ID＝0x12345678時，按表8方式填充

表8 擴展幀ID實例Tab.8 Example of extended frame ID

3）數據域

根據CAN消息的定義，一個CAN幀中，最多可以包含8個字節的數據。當該CAN幀不需要8個字節時，余下的字節補0。注意:需要在FrameInfo字節中指明有效數據個數。例:FrameInfo中的DLC3～DLC0＝8，表明有8個數據有效，如表9所示。

表9 數據域實例Tab.9 Example of data domain

4）CAN消息幀舉例

如表10所示，是一個標準數據幀，ID為0x3ff，包含6個數據字節，為11h,22h,33h,44h,55h,66h的CAN幀的表示方式。

表10 標準數據幀實例Tab.10 Example of standard data frame

2.3 模塊配置

該模塊可人工配置參數，配置步驟如下。

1）修改模塊網口一側設備的IP地址為192.168.0.55，子網掩碼255.255.255.0，默認網關192.168.0.1。

2）將R+與R-用導線短接，接入終端電阻，并打開參數配置軟件，如圖3所示。

圖3 以太網-CAN模塊參數配置界面Fig.3 Interface of Ethernet-CAN module parameters configuration

3）點擊“設備型號”，選擇NET-CAN200，然后點擊“設備操作”→“啟動設備”,會在彈出的窗口將網絡中NET-CAN設備列表顯示。顯示信息包括該設備的主機IP，主機端口，設備IP和設備端口。運行菜單“設置”→“獲取NET-CAN信息”,得到當前模塊的參數，并可以進行修改，如圖4所示。

主要參數含義如下:

1）主機IP:用于通訊轉發的主機IP地址；

圖4 設備參數配置界面Fig.4 Interface of equipment parameters configuration

2）主機端口:用于通訊轉發的主機IP端口；適配器只有接收到從這個IP地址和端口發來的數據，才能轉發到CAN總線；同時，CAN總線端過來的數據，將通過以太網UDP方式發到這個IP地址和端口；

3）設備IP:模塊的IP地址；

4）設備端口:模塊用于UDP通訊的端口號。主機必須通過UDP協議發送數據到這個IP地址和端口，設備才能接收到；

5）波特率:CAN總線的波特率，支持5k～1Mbit/s的15種常規速率供選擇；

6）自接收使能:在使能方式下，設備向CAN總線發送的消息都可以被收回，該模式用于設備的自測試。

3 軟件實現

采用Windows操作系統下的vc6.0集成開發環境編寫通訊代碼，步驟如下。

3.1 初始化網絡套接字

1）定義網絡套接字及相關變量

SOCKET socket1,socket2;

SOCKADDR_IN sockDest,sockDest2,sockDest3;

SOCKADDR_IN sockFrom;

SOCKADDR_IN sockSrc;

CString strDevIpAddress;

int SockAddrlen=sizeof(SOCKADDR);

2）綁定主機IP和端口

socket1=socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);

SOCKADDR_IN sockSrc;

sockSrc.sin_family=AF_INET;

sockSrc.sin_port=htons(4060);

sockSrc.sin_addr.S_un.S_addr=htonl(INADDR_ANY);

bind(socket1,(SOCKADDR *)&sockSrc,sizeof(SOCKADDR));

3）生成SockDest用于連接測試

sockDest.sin_family=AF_INET;

sockDest.sin_port=htons(3000);

sockDest.sin_addr.S_un.S_addr=inet_addr(“192.168.0.101”);

4）生成SockDest2通訊用CAN0通道

sockDest2.sin_family=AF_INET;

sockDest2.sin_port=htons(4001);

sockDest2.sin_addr.S_un.S_addr=inet_addr(“192.168.0.101”);

5）生成SockDest3 通訊用CAN1通道

sockDest3.sin_family=AF_INET;

sockDest3.sin_port=htons(4002);

sockDest3.sin_addr.S_un.S_addr=inet_addr(“192.168.0.101”);

3.2 設備連接測試

為便于用戶進行通信前測試，以太網CAN模塊提供了一組連接測試的命令字CDh,0Dh。當模塊收到這個命令后，將回送當前設備中的DevIP 和HostIP等網絡參數。

1）定義并賦值相關變量

char SendData[15];

char rbuf[100];

BYTE rbuf2[100];

SendData[0]=0xCD;//連接測試命令字

SendData[1]=0x0D;//連接測試命令字

2）發送連接測試請求

if(send to(socket1, Send Data,2,0,(SOCKADDR*)&sockDest,sizeof(SOCKADDR))==SOCKET_ERROR)

{

MessageBox(“udp發送失敗");

return;

}

3）接收數據，連接成功

int datalen=recvfrom(socket1, rbuf, 1024,0, (SOCKADDR*)&sockFrom,&SockAddrlen);

if(datalen!=13) return;

for(i=0;i

rbuf2[i]=rbuf[i];//格式轉換

for(i=0;i<4;i++)

DevIP[i]=rbuf2[1+i];//設備IP地址

for(i=0;i<4;i++)

HostIP[i]=rbuf2[5+i];//主機IP地址

DevUdpPort=rbuf2[9]*256+rbuf2[10];//設備UDP 端口號

HostUdpPort=rbuf2[11]*256+rbuf2[12];//主機UDP端口號

3.3 CAN數據發送

1）定義并賦值相關變量

char SendData[1500];

char rbuf[1000];

BYTE rbuf2[1000];

for(int i=0;i<40;i++)//UDP攜 帶40個CAN數據

{

SendData[i*13]=0x08;//幀信息

SendData[i*13+1]=0x00;//ID0

SendData[i*13+2]=0x00;//ID1

SendData[i*13+3]=0x02;//ID2

SendData[i*13+4]=0x15;//ID3

SendData[i*13+5]=i*8;//數據1

SendData[i*13+6]=i*8+1;//數據2

SendData[i*13+7]=i*8+2;//數據3

SendData[i*13+8]=i*8+3;//數據4

SendData[i*13+9]=i*8+4;//數據5

SendData[i*13+10]=i*8+5;//數據6

SendData[i*13+11]=i*8+6;//數據7

SendData[i*13+12]=i*8+7;//數據8

}

2）發送攜帶CAN數據的UDP包

if(sendto(socket1,SendData,40*13,0,(SOCKADDR*)&sockDest2,

sizeof(SOCKADDR))==SOCKET_ERROR)

{

MessageBox(“udp 發送失敗”);

return;

}

3.4 CAN接收

1）開啟線程處理UDP數據接收

AfxBeginThread(ReceiveThread,0)；

2）定義相關變量

char rbuf[1000];

int datalen;

3）接收攜帶CAN數據的UDP包

datalen=recvfrom(socket1, rbuf, 1024, 0,(SOCKADDR*)&sockFrom, &SockAddrlen);

4）CAN數據解析與處理

if((datalen%13)==0)//如果該字節數是13 的整數倍，表示UDP包字節完整。

{

//CAN消息都在rbuf[datalen]數組中

//該部分進行處理或顯示收到的CAN消息

}

4 結束語

使用以太網CAN模塊作為以太網通訊設備和CAN總線設備的網關進行實時協議轉換，使以太網通訊設備能夠兼容通訊方式不同的 CAN車體總線。減少開發成本，滿足功能需求，增強設備的可移植性與兼容性，實用性較強。

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