泛在無線信號定位輔助信息的標(biāo)準(zhǔn)化研究

夏敬潮，張彥祥，汪善根，曾 秋

(1.廣州大學(xué) 土木工程學(xué)院，廣州 510006；2.東莞市測繪院，東莞 523660)

0 引言

定位是位置服務(wù)、萬物互聯(lián)、人工智能和未來超智能(機(jī)器人+人類)應(yīng)用的核心技術(shù)之一[1]。以北斗、全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,GPS)為代表的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，已經(jīng)成為人們獲取定位信息的主要技術(shù)手段。現(xiàn)在人類80%～90%的時間是在室內(nèi)環(huán)境中度過的[2]，然而在室外復(fù)雜和室內(nèi)封閉環(huán)境下，導(dǎo)航衛(wèi)星信號容易被遮擋或屏蔽，使得其定位服務(wù)的可用性大大降低。如何實現(xiàn)高精度、全覆蓋的定位，是一個亟需解決的問題。

泛在無線信號/機(jī)會信號(Signals of Opportunity，SoOP)指的是非專門用于導(dǎo)航定位的無線電信號[3]，較常見的有移動蜂窩信號、無線上網(wǎng)信號(Wireless Fidelity,Wi-Fi)等。隨著無線通信技術(shù)的發(fā)展，以及無線城市、數(shù)字城市的建設(shè)，周圍環(huán)境中的泛在無線信號日益豐富，已經(jīng)成為實現(xiàn)室內(nèi)和室外復(fù)雜環(huán)境下定位的一種有效途徑。

泛在無線信號通常自身不具備導(dǎo)航定位功能，在利用這類信號進(jìn)行定位時，用戶需要額外的輔助信息，如Wi-Fi熱點坐標(biāo)、手機(jī)基站位置等。雖然市面上已經(jīng)出現(xiàn)了不少基于泛在無線信號與全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的商用室內(nèi)外定位解決方案，例如Skyhook公司推出的XPS系統(tǒng)、百度地圖、高德地圖等，但是它們之間是相互獨立的，對于泛在無線信號定位所需要的輔助信息，還沒有建立相關(guān)的數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)，缺少合作開放式的平臺。針對這一問題，本文對泛在無線信號定位所需輔助信息的標(biāo)準(zhǔn)化進(jìn)行了研究，主要分為2個方面內(nèi)容：首先是輔助信息數(shù)據(jù)格式的標(biāo)準(zhǔn)化；其次是數(shù)據(jù)傳輸方式的標(biāo)準(zhǔn)化。

1 輔助信息數(shù)據(jù)格式的標(biāo)準(zhǔn)化

前文已經(jīng)提到，目前用于泛在無線信號定位的輔助信息還沒有標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)格式，市面上支持泛在無線信號定位的服務(wù)商(例如，Skyhook公司)大多采用自定義的數(shù)據(jù)傳輸格式，并且格式詳細(xì)內(nèi)容是不公開的。相應(yīng)的解決方法有兩種：1)建立新的數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)；2)將已有的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行修訂或者擴(kuò)展，使其含蓋輔助信息。本文采取第二種方案，將衛(wèi)星導(dǎo)航定位領(lǐng)域廣泛使用的數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)(RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn))進(jìn)行擴(kuò)展，以滿足定位用戶和位置服務(wù)供應(yīng)商的相關(guān)需求。

1.1 RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn)

國際海運事業(yè)無線電技術(shù)委員會(Radio Technical Commission for Maritime services，RTCM)是一個國際標(biāo)準(zhǔn)組織。RTCM特別委員會(Special Commission)104專門致力于衛(wèi)星導(dǎo)航定位差分?jǐn)?shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)的制訂，其發(fā)布的RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn)已成為衛(wèi)星導(dǎo)航定位產(chǎn)業(yè)界內(nèi)廣泛使用的數(shù)據(jù)傳輸標(biāo)準(zhǔn)。

RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn)的版本會隨著衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)的發(fā)展和用戶需求的變化而不斷地更新，目前最新的版本是3.X。數(shù)據(jù)從服務(wù)器傳輸?shù)接脩舳说倪^程中，電文內(nèi)容以幀為單位進(jìn)行播發(fā)，3.X版本中的電文幀結(jié)構(gòu)如圖1所示[4]。

圖1 RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn)3.X版本的電文幀結(jié)構(gòu)Fig.1 Frame structure in version 3 of RTCM SC-104 standard

每一幀電文由4個部分組成：電文頭、保留字節(jié)、信息長度、信息內(nèi)容和CRC校驗碼。電文頭用于電文的識別，內(nèi)容固定不變，是一組長度為8bits的二進(jìn)制數(shù)，相應(yīng)的值為11010011。保留字節(jié)的內(nèi)容目前也是固定不變的，其長度為6bits，相應(yīng)的值為000000，該值沒有實際意義，在以后的版本中，保留字節(jié)可能會包含數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn)的版本信息。信息長度指的是其后面數(shù)據(jù)塊信息內(nèi)容所占的字節(jié)(byte)數(shù)，其內(nèi)容占10bits，數(shù)據(jù)類型為無符號整數(shù)，取值范圍為0～1023bytes。信息內(nèi)容為定位用戶所需要的數(shù)據(jù)內(nèi)容，其大小由前面的信息長度給出，不同的信息通過信息類型號來加以區(qū)分，該值在信息內(nèi)容數(shù)據(jù)塊的開頭給出，是一個12bits的無符號整數(shù)。定位用戶可以根據(jù)所需的定位服務(wù)來決定所接收的信息組合，例如，在進(jìn)行GPS單頻L1的RTK測量時，需要接收以下幾組信息：基準(zhǔn)站觀測值(信息類型為1002)、基準(zhǔn)站坐標(biāo)(信息類型為1005或1006)、基準(zhǔn)站接收機(jī)和天線信息(信息類型號為1033)、輔助操作信息(信息類型號為1013)。CRC校驗碼用于檢驗電文在傳輸?shù)倪^程中是否發(fā)生錯誤，是一組24bits二進(jìn)制數(shù)。3.X版本采用高通公司的循環(huán)冗余校驗(Cyclic Redundancy Check，CRC)算法，服務(wù)器端將準(zhǔn)備發(fā)送的電文通過該算法得到24bits的校驗碼，并附加在電文后。當(dāng)用戶收到電文信息時，將計算出的校驗碼與電文中校驗碼進(jìn)行比對，以決定是否使用該電文中的信息。

1.2 擴(kuò)展的RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn)

由于RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn)不支持泛在無線信號定位相關(guān)的數(shù)據(jù)，因此必須對已有的電文類型進(jìn)行擴(kuò)展。RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定：類型號從4001～4095的信息支持私人定制。截止到3.2版本，類型號從4077～4095的信息已經(jīng)被相關(guān)的公司或者科研機(jī)構(gòu)所申請，例如，類型號為4095的信息包含的是Ashtech公司的數(shù)據(jù)，類型號為4077的信息包含的是Hemisphere公司的數(shù)據(jù)。本文以城市環(huán)境下典型的泛在無線信號(移動蜂窩信號和Wi-Fi信號)為例，使用類型號為4060的信息來包含手機(jī)基站坐標(biāo)；類型號為4059的信息包含Wi-Fi熱點坐標(biāo)；類型號為4058的信息包含室外泛在無線信號指紋；類型號為4057的信息包含室內(nèi)泛在無線信號指紋。需要指出的是，這里所說的擴(kuò)展只增加自定義的信息內(nèi)容，對于信息內(nèi)容之外的其他部分，如每一幀電文中的電文頭、保留字節(jié)、信息長度和CRC校驗碼仍然按照RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn)來進(jìn)行編碼。

1.2.1 手機(jī)基站坐標(biāo)

手機(jī)基站坐標(biāo)信息包含了6個參數(shù)：信息類型號、基站識別號、坐標(biāo)參考?xì)v元、協(xié)議地球坐標(biāo)系(Earth Centered Earth Fixed，ECEF)下的X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)和Z坐標(biāo)，相關(guān)的定義如表1所示。

表1 手機(jī)基站信息中各參數(shù)的定義

注：UINT表示無符號整型；INT表示有符號整型。

信息類型號沿用了RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn)中的信息分類方法，采用12bits無符號整數(shù)來表示。基站識別號采用64bits的無符號整數(shù)來識別不同的基站，每個基站的識別號在全球范圍內(nèi)應(yīng)該是唯一的。坐標(biāo)參考?xì)v元為基站坐標(biāo)值所對應(yīng)的參考?xì)v元，同一基站的坐標(biāo)值隨著時間的流逝可能會發(fā)生變化，因此不同的空間位置信息還應(yīng)該與時間相對應(yīng)，此處使用約化儒略日(Modified Julian Date，MJD)來區(qū)分不同的時間歷元，采用32bits的無符號整數(shù)來表示。基站的位置信息以三維空間直角坐標(biāo)的形式給出，在中國范圍內(nèi)采用2000中國大地坐標(biāo)系[5]，X、Y和Z值分別用3個38bits的有符號整數(shù)來表示，單位為m，在使用該值時，還需要乘上相應(yīng)的比例因子0.0001。

1.2.2 Wi-Fi熱點坐標(biāo)

Wi-Fi熱點坐標(biāo)信息包含6個參數(shù)：信息類型號、Wi-Fi熱點物理地址、坐標(biāo)參考?xì)v元、協(xié)議地球坐標(biāo)系下的X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)和Z坐標(biāo)，相關(guān)的定義如表2所示。

表2 Wi-Fi熱點坐標(biāo)信息中各參數(shù)的定義

注：UINT表示無符號整型；INT表示有符號整型。

Wi-Fi熱點坐標(biāo)信息十進(jìn)制的類型號為4059，除了Wi-Fi熱點物理地址是采用48bits的無符號整數(shù)表示之外，其他參數(shù)的含義和手機(jī)基站坐標(biāo)信息中對應(yīng)的同名參數(shù)相同，這里不再贅述。

1.2.3 室外指紋

每條指紋信息的內(nèi)容分為兩部分，第一部分稱為數(shù)據(jù)頭，相關(guān)參數(shù)的定義如表3所示。

表3 室外指紋信息中數(shù)據(jù)頭各參數(shù)的定義

注：UINT表示無符號整型；INT表示有符號整型。

室外指紋信息十進(jìn)制的類型號為4058。無線信號類型用來區(qū)分不同類型的無線電信號，它是一個16bits的無符號類型整數(shù)，1表示W(wǎng)i-Fi信號，其他無線信號的類型值可以在此基礎(chǔ)上依次增加。指紋采集日期指的是采集指紋記錄的時間，一般來說，受周圍環(huán)境變化的影響，指紋庫每隔一段時間要進(jìn)行更新，更新時間離用戶請求數(shù)據(jù)的時間越接近，定位效果越好。信號強(qiáng)度觀測值個數(shù)N指的是數(shù)據(jù)頭后面的數(shù)據(jù)塊中所包含的信號強(qiáng)度觀測值個數(shù)，該值是一個6bits的無符號整數(shù)，最大值為63。

第二部分為信號強(qiáng)度觀測值記錄，記錄總數(shù)為N，每條記錄中包含一個信號強(qiáng)度觀測值和相應(yīng)的識別號，各參數(shù)的定義如表4所示。

表4 每條室外信號強(qiáng)度觀測值記錄中各參數(shù)的定義

無線信號源的識別號用來區(qū)分不同的信號發(fā)射源，是一個48bits無符號整數(shù)，對于Wi-Fi信號，該值對應(yīng)于Wi-Fi熱點的物理(Media Access Control，MAC)地址。信號強(qiáng)度觀測值是用戶所觀測到的無線信號的強(qiáng)度值，是一個32bits有符號整數(shù)，單位為dBm。

1.2.4 室內(nèi)指紋

和室外指紋信息類似，每條室內(nèi)指紋信息也分為數(shù)據(jù)頭和信息強(qiáng)度觀測值記錄2個部分，數(shù)據(jù)頭中各參數(shù)的定義如表5所示。

表5 室內(nèi)指紋信息中數(shù)據(jù)頭各參數(shù)的定義

室內(nèi)指紋信息十進(jìn)制的類型號為4057，與室外指紋信息中的數(shù)據(jù)頭相比，室內(nèi)指紋信息數(shù)據(jù)頭新增加了室內(nèi)指紋庫的總記錄數(shù)和當(dāng)前指紋記錄號這2個參數(shù)。室內(nèi)指紋庫的總記錄數(shù)指的是用戶所在室內(nèi)區(qū)域指紋庫中總的指紋記錄數(shù)，是一個32bits無符號整數(shù)。當(dāng)前指紋記錄號是一個32bits無符號整數(shù)，指的是當(dāng)前播發(fā)的電文中指紋記錄的編號，例如第一條記錄的編號為1，最后一條記錄的編號應(yīng)該等于室內(nèi)指紋庫的總記錄數(shù)。由于室內(nèi)指紋庫帶有明顯的區(qū)域性，因此新增加的2個參數(shù)可以幫助用戶確定所接收的指紋記錄的總數(shù)是否完整。另外需要指出的是，數(shù)據(jù)頭中的坐標(biāo)值為獨立平面直角系下的坐標(biāo)，而不是協(xié)議地球坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，其他參數(shù)的定義和室外指紋庫中同名參數(shù)相同。

第二部分為信號強(qiáng)度觀測值記錄，總記錄數(shù)為N，每條記錄中各參數(shù)的定義如表6所示。

表6 每條室內(nèi)信號強(qiáng)度觀測值記錄中各參數(shù)的定義

2 輔助信息傳輸方式的標(biāo)準(zhǔn)化

在制定好了輔助信息的數(shù)據(jù)格式后，接下來的問題便是如何將數(shù)據(jù)發(fā)送給用戶。考慮到定位中所使用的泛在無線信號大都支持網(wǎng)絡(luò)通信，而且基于互聯(lián)網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)已經(jīng)很成熟，所以本文使用基于互聯(lián)網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)通信來進(jìn)行輔助信息的發(fā)送和接收。

2.1 NTRIP協(xié)議

通過互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行RTCM網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)膮f(xié)議(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol,NTRIP)是一個基于HTTP的應(yīng)用層協(xié)議，隸屬于TCP/IP協(xié)議簇，主要用于在互聯(lián)網(wǎng)上傳輸RTCM格式的數(shù)據(jù)流，由德國聯(lián)邦測繪局發(fā)起并制定，目前已經(jīng)成為互聯(lián)網(wǎng)上進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航定位相關(guān)數(shù)據(jù)傳輸?shù)臉?biāo)準(zhǔn)協(xié)議。

基于NTRIP協(xié)議的數(shù)據(jù)傳輸主要由NtripClient、NtripServer和NtripCaster這3個程序模塊來實現(xiàn)，其中NtripCaster作為HTTP服務(wù)器端應(yīng)用程序，NtripServer作為數(shù)據(jù)傳輸程序，負(fù)責(zé)將NtripSource中的數(shù)據(jù)傳輸?shù)絅tripCaster，NtripClient則作為HTTP客戶端應(yīng)用程序。在NtripClient與NtripCaster之間進(jìn)行通信時，采用非持久連接模式，所使用的消息格式和狀態(tài)碼都是基于HTTP 1.1協(xié)議，例如使用消息格式中的“GET”來向服務(wù)器獲取信息，狀態(tài)碼“200”則表示服務(wù)器已經(jīng)成功處理了請求。NtripServer與NtripCaster之間進(jìn)行通信時，則在HTTP 1.1通信協(xié)議的基礎(chǔ)上定義出了一個新的消息格式“SOURCE”和一個新的狀態(tài)碼“ERROR Bad Password”。

一個完整的NTRIP數(shù)據(jù)流傳輸系統(tǒng)由NtripSource、NtripServer、NtripCaster和NtripClient這4個部分組成，它們之間的關(guān)系如圖2所示。

圖2 NTRIP數(shù)據(jù)流傳輸系統(tǒng)示意圖Fig.2 Schematic diagram of NTRIP data stream transmission system

NTRIP中各組成部分的功能和工作流程可以參考文獻(xiàn)[6-8]，這里不再贅述。第1節(jié)已經(jīng)提到，通過將消息類型進(jìn)行擴(kuò)展，就可以將泛在無線定位輔助信息納入到RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn)之中，由于NTRIP支持RTCM格式數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)傳輸，因此利用NTRIP就可以直接支持泛在無線定位輔助信息的網(wǎng)絡(luò)傳輸。

2.2 擴(kuò)展的NMEA 0183格式

用戶在通過互聯(lián)網(wǎng)向NTRIP服務(wù)器請求數(shù)據(jù)時，對于資源列表中NMEA標(biāo)志位為1的數(shù)據(jù)流，需要向服務(wù)器發(fā)送自己的概略位置信息。該信息通過NMEA 0183格式(詳細(xì)說明可考看文獻(xiàn)[9-10])中的$GPGGA語句發(fā)送，概略位置一般通過GNSS偽距單點定位獲得。然而，對于泛在無線信號定位用戶而言，通常是在GNSS定位功能失效的情況下才會向服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)請求，以獲得輔助定位信息，然后通過相關(guān)的運算獲得定位結(jié)果，此時用戶向服務(wù)器發(fā)送的信息只能是基站ID、Wi-Fi的MAC地址、上網(wǎng)所使用的IP地址等相關(guān)內(nèi)容，因此現(xiàn)有NMEA 0183格式中的語句不能滿足我們的需要，必需對其進(jìn)行擴(kuò)展。

為了使NMEA 0183包含泛在無線信號相關(guān)的信息，本文在原有標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上新增了4條語句，相應(yīng)的標(biāo)識符為：$NTIP4、$NTIP6、$CLLID、$WLNID。$NTIP4和$NTIP6語句包含了用戶上網(wǎng)所用的IP地址，其中$NTIP4表示IPv4地址，即IP協(xié)議第四版；$NTIP6表示IPv6地址，即IP協(xié)議第六版。$CLLID語句包含了手機(jī)基站的ID，即Cell-ID。$WLNID語句包含了Wi-Fi熱點MAC地址信息。

NTIP4語句的基本格式為：

$NTIP4,<1>*hh

字段<1>表示用戶上網(wǎng)使用的IPv4地址，例如IP地址為202.103.24.68的$NTIP4語句內(nèi)容為：

$NTIP4,202.103.24.68*3F

$NTIP6語句的基本格式和$NTIP4類似：

$NTIP6,<1>*hh

字段<1>表示用戶上網(wǎng)使用的IPv6地址，例如IP地址為2000∶0000∶0000∶0000∶0001∶2345∶6789∶abcd的$NTIP6語句內(nèi)容為：

$NTIP6,2000∶0000∶0000∶0000∶0001∶2345∶6789∶abcd*24

$CLLID語句的基本格式為：

$CLLID,<1>*hh

字段<1>表示正在為手機(jī)提供通信服務(wù)的基站ID號，該值是一個十進(jìn)制的整數(shù)，例如ID號為00860270010001537的$CLLID語句內(nèi)容為：

$CLLID,00860270010001537*58

需要指出的是，$CLLID語句所發(fā)送的ID號碼不是基站的原始ID號，而是在原有ID號基礎(chǔ)上加上區(qū)域信息重新編碼而成。

$WLNID語句的基本格式為：

$WLNID,<1>,<2>,<3>,<4>,…<4>*

hh

各字段的含義如下：

1)為WLNID語句的總數(shù)。

2)為當(dāng)前WLNID語句的編號。

3)為探測到的Wi-Fi熱點總的個數(shù)，取值范圍為00～99，前面的0也將被傳輸。

4)為Wi-Fi熱點的MAC地址，由12個十六進(jìn)制的ASCII字符組成。每條語句中最多包含5個熱點的MAC地址，當(dāng)Wi-Fi熱點總數(shù)大于5時，多余的信息將在下一序列的WLNID語句中輸出。

例如當(dāng)前有2個Wi-Fi熱點，MAC地址分別為02∶E1∶40∶00∶01∶E0和28∶2C∶B2∶B0∶9F∶5C，則對應(yīng)的$WLNID語句為：

$WLNID,1,1,02,02E1400001E0,

282CB2B09F5C*00

3 結(jié)論

本文對于泛在無線信號定位輔助信息的標(biāo)準(zhǔn)化研究只是一個開始，無線信號類型只涵蓋了城市環(huán)境下典型的移動蜂窩信號和無線上網(wǎng)Wi-Fi信號；鑒于指紋定位法是目前主流的Wi-Fi定位方法[11-12]，Wi-Fi相關(guān)的輔助信息標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容也以指紋消息為主。隨著泛在無線信號的日益豐富，以及定位技術(shù)的不斷發(fā)展，本文的研究內(nèi)容顯然不能滿足未來的用戶需求。當(dāng)有新類型的無線信號加入到定位系統(tǒng)中時，可以根據(jù)需要繼續(xù)補(bǔ)充和完善擴(kuò)展的RTCM SC-104標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展的NMEA 0183語句，使其更好地支持泛在無線信號相關(guān)數(shù)據(jù)的編碼和傳輸。另外，在標(biāo)準(zhǔn)草案提出后，如何作進(jìn)一步的調(diào)整和優(yōu)化，使其通過官方認(rèn)證，并且成為學(xué)術(shù)界和工業(yè)界廣泛認(rèn)同和使用的標(biāo)準(zhǔn)，也是一個需要考慮的問題。

參考文獻(xiàn)

[1] 陳銳志，陳亮．基于智能手機(jī)的室內(nèi)定位技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀和挑戰(zhàn)[J]．測繪學(xué)報，2017，46(10)：1316-1326．

[2] 朱欣焰，周成虎，咼維，等．全息位置地圖概念內(nèi)涵及其關(guān)鍵技術(shù)初探[J]．武漢大學(xué)學(xué)報(信息科學(xué)版)，2015，40(3)：285-295．

[3] 田輝，夏林元，莫志明，等．泛在無線信號輔助的室內(nèi)外無縫定位方法與關(guān)鍵技術(shù)[J]．武漢大學(xué)學(xué)報(信息科學(xué)版)，2009，34(11)：1372-1376．

[4] RTCM special committee No. 104．RTCM standard 10403.1 for differential GNSS services-version 3[R]．Arlington：Radio Technical Commission for Maritime Services，2006．

[5] 魏子卿．2000中國大地坐標(biāo)系及其與WGS84的比較[J]．大地測量與地球動力學(xué)，2008, 28(5)：1-5．

[6] 楊汀．網(wǎng)絡(luò)RTK定位精度影響因子與GNSS數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)傳輸研究[D]．北京:中國礦業(yè)大學(xué)，2010．

[7] 劉科，聶桂根，范嘆奇，等．基于Ntrip協(xié)議的差分?jǐn)?shù)據(jù)實時傳輸平臺及定位研究[J]．測繪信息與工程，2009，34(1)：7-9．

[8] 李成鋼．網(wǎng)絡(luò)GPS/VRS系統(tǒng)高精度差分改正信息生成與發(fā)布研究[D]．成都:西南交通大學(xué)，2007．

[9] National Marine Electronics Association．NMEA 0183 standard for interfacing marine electronic devices version 3.01[R]．Maryland：National Marine Electronics Association，2002．

[10] 劉賦山，郭承軍，賈振東．一種新的NMEA0183協(xié)議解析方法實現(xiàn)[J]．全球定位系統(tǒng)，2017，42(1)：70-73．

[11] Yuan Y，Pei L，Xu C，et al．Efficient WiFi fingerprint training using semi-supervised learning[C]// Ubiquitous Positioning Indoor Navigation and Location Based Service (UPINLBS)．IEEE，2014：148-155．

[12] 裴凌，劉東輝，錢久超．室內(nèi)定位技術(shù)與應(yīng)用綜述[J]．導(dǎo)航定位與授時，2017，4(3)：1-10．