用例行程序快速精確建立“ABB機器人”工具坐標的方法

王永國

AAB機器人使用手冊中有關于工具坐標的建立方法，大多數操作者也是按照手冊中的方法來建立工具坐標的，這種方法是可行的。但本文介紹的方法比手冊中的方法速度更快，數據更精確；經常更換工具時，效率更高，讀者不妨一試。

1.打開ABB菜單，選擇手動操縱；選擇工具坐標； 點擊新建；

2.設定工具初始值；輸入Mass：=2；x：=100；y：=50；z：=120（焊槍質量2KG；X，Y，Z偏移量100，50，120） 點擊確定；

3.選中tool1；選擇編輯；點擊定義；方法：TCP和Z，X，使用6點法設定TCP

4.新建“Routine1”例行程序，用于存儲6個示教點；

5.在“Routine1”例行程序中添加MoveAbsj指令，速度V100，轉彎半徑fine，新建一個位置變量jpos10；（MoveAbsJ jpos10＼NoEOffs， v100， fine， tool0；）

6.打開程序數據界面，單擊Jionttarget；

7.修改jpos10的值，rax_1，rax_2，rax_3，rax_4，rax_5，rax_6都為0；

8.回到“Routine1”例行程序，執MoveAbsJ jpos10＼NoEOffs， v100， fine， tool0；指令，機器人6個軸回絕對原點；

9.用示教器手動操作機器人第5、6軸使焊槍垂直朝下，用movj指令記錄當前示教點；

Movej P10，v100，fine，tool0（注意：只能操作5、6軸，一旦操作錯誤，請執行回絕對原點）

10.用示教器手動線性操作機器人TCP點靠近固定點，用Movl指令記錄該點，轉彎半徑fine；Movel p20，v100，fine，tool0；選擇點4，點擊修改位置；

11.用示教器手動線性操作機器人TCP從固定點向X的負方向移動，用Movl指令記錄該點，轉彎半徑fine；

Movel p30，v100，fine，tool0；（一旦出錯，執行指令Movel p20，v100，fine，tool0；）選擇延伸器點X，點擊修改位置；

12.執行指令Movel p20，v100，fine，tool0；用示教器手動線性操作機器人TCP從固定點向Z的負方向移動，用Movl指令記錄該點，轉彎半徑fine；（Movel p40，v100，fine，tool0；）（一旦出錯，執行指令Movel p20，v100，fine，tool0；）選擇延伸器點Z，點擊修改位置；

13.用示教器手動操作機器人TCP以3種不同的姿態靠近固定點（姿態差別越大越好），用Movj指令記錄，運行速度50，轉彎半徑10；

Movej p50，v50，z10，tool0；

Movej p60，v50，z10，tool0；

Movej p70，v50，z10，tool0；

修改點1、2、3的位置；

14.當所有點都記錄完，單擊確認，確認，出現工具坐標計算結果，一般平均誤差在0.5mm內，評均誤差超過1mm，要執行“Routine1”例行程序重新示教位置；

15.最后用示教器手動重定位運動驗證新建工具坐標的方向和精度。