Mini SAR遙感系統測圖

陳 姣,郭增長,王雙亭

(河南理工大學 測繪與國土信息工程學院，河南 焦作 454000)

Mini SAR遙感系統測圖

陳 姣,郭增長,王雙亭

(河南理工大學 測繪與國土信息工程學院，河南 焦作 454000)

Mini SAR遙感系統,用微小型SAR做傳感器，通過小型飛機或無人機為遙感平臺獲取地物信息，但載機平臺在空中易受氣流影響而偏離預設航線產生運動誤差。文中首先分析載機平臺運動特點，介紹系統中IMU/GPS組合導航數據預處理過程，論述載機平臺轉動誤差、速度誤差對SAR成像距離模型的影響。MiniSAR遙感系統獲取的影像清晰，可用于制作正射影像圖、基礎地理信息庫更新、災害監測應急等領域，但不足之處在于影像中某些金屬目標出現方位散焦現象。

Mini SAR；運動誤差；POS數據；散焦

隨著SAR的小型化技術的不斷發展，最大限度的發揮了微小型載機平臺和SAR設備各自的優點，可以進行低空遙感作業，快速獲取高分辨率SAR影像，是傳統航空、航天遙感手段的有力補充[1-2]。

2006年美國ImSAR公司和Insitu公司合作研發了世界上體積最小、質量只有0.45 kg的最小合成孔徑雷達樣機—NanoSAR。2008年，18.2kg的掃描鷹(Scan Eagle)無人機搭載0.91 kg的 NanoSAR 試飛成功。經過近年來的科研攻關，目前已經研制出微型高性能合成孔徑雷達 MiniSAR 并得到成功應用，設備輕巧、運輸方便、便于組裝，可搭載在5 kg以上級別遙感平臺上進行自動化數據采集[3]，斜距圖像分辨率可達到0.3 m×0.3 m，成像幅寬300～2 000 m，作用距離可達500～6 000 m。

1 Mini SAR遙感系統

MiniSAR遙感系統主要包括SAR主機、小型IMU、射頻收發天線、GPS天線等相關設備。處理軟件通過對雷達回波數據、POS數據、時碼文件的讀取獲取數據的基本信息，同時設置成像處理參數來實現數據的成像和結果輸出。處理流程由運動誤差、多普勒參數估計、條帶模式成像處理、加窗處理、多視處理、輻射校正以及地理編碼等部分組成。

2 輕小型載機平臺運動特點

載機理想的飛行狀態是載機三軸方向無轉動的同時沿X軸方向速度恒定，沿Y軸和Z軸的速度分量以及沿三軸方向的加速度分量均為零[4-5]。而輕小型載機平臺在飛行過程中受外界環境因素影響及自身設備性能的限制，載機在低空飛行作業時，不可避免的偏離理想的勻速直線運動狀態。

以載機前進方向為X軸，垂直方向為Z軸，Y軸方向與X軸和Z軸構成右手坐標系(北東天地理坐標系)。天線相位中心的理想航線在XOZ平面內且與X軸平行,高度為H，Pn(Xn,Yn,0)為測繪帶內任一點，M點是理想航跡上到P點的最近點，r為理想航跡到P點的最短距離，α為雷達俯視角，A(Vt+ΔX,ΔY,H+ΔZ)為在實際航線上任一點時，目標相對于雷達的方位角為θ。R為實際天線相位中心A與目標P之間的距離，N為M點在地面上的垂直投影，β是MN和MP之間的夾角，如圖1所示。

圖1 載機平臺非理想運動幾何示意圖

2.1 IMU/GPS數據預處理

機載MiniSAR遙感系統采用IMU/GPS組合導航，在飛行結束后對傳感器原始數據進行離線處理。事后導航信息融合包括濾波和平滑兩個關鍵步驟[8-9]。

2.1.1 卡爾曼濾波

卡爾曼濾波狀態方程有各子導航系統的誤差方程組成，如圖2所示。本文選擇慣性導航系統的誤差方程為狀態方程。

圖2 卡爾曼濾波狀態方程結構圖

1)卡爾曼濾波狀態方程。綜合慣性導航系統的基本導航參數誤差方程和慣性儀表的誤差方程，經過復雜的推導可得卡爾曼濾波器的狀態方程為

(1)

2)卡爾曼濾波量測方程

(2)

系統的測量白噪聲矢量為

2.1.2 固定區間平滑[8-9]

假設卡爾曼濾波的離散狀態方程和量測方程為

(3)

Kalman Filter完成后，利用濾波過程中存儲的數據進行R-T-S固定區間最優平滑驗算，在平滑前先對平滑器進行初始化，令K=N，則有

(4)

在時間區間[N-1 0]內R-T-S固定區間平滑算法的遞推式為

平滑增益

平滑的狀態向量和方差陣更新：

(5)

固定區間濾波利用所有的觀測數據來得到狀態的最小方差估計，獲得的融合結果比單純使用卡爾曼濾波精度更高，生成的POS數據記錄了載機平臺每一時刻的準確位置和姿態。

2.2 小型平臺運動誤差分析

2.2.1 三軸轉動誤差

載機平臺的姿態角主要對雷達的波束指向和包絡產生影響，搭載的MiniSAR波束也會產生繞航向的俯仰角，繞波束視線旋轉及垂直斜距平面方向的方位角。橫滾角會使天線波束俯仰指向發生改變,即波束在距離向上擺動，從而影響距離向的采樣數據,嚴重時將得不到目標回波。航偏角會造成雷達波束指向與載機航跡之際的夾角不固定。俯仰角會引起天線波束繞視線方向轉動,在俯仰角不是很大的情況下, 這種轉動的影響是可以忽略的。

2.2.2 三軸速度誤差

天線相位中心沿理想航線以恒速V運動。ΔX,ΔY,ΔZ為實際飛行情況相對理想飛行情況的偏離,它們都是時間t的函數。

在沒有運動誤差存在的情況下，標準的正側視瞬時斜距表達式為

(6)

實際飛行中，有速度波動Δv(t),則實際飛行速度為v=V+Δv(t)，則

(7)

方位向波束寬度采取了窄波束近似,使得由ΔY與ΔZ而產生的瞬時斜距誤差與目標點的方位向位置無關, 因此斜距模型簡化為

(8)

知道ΔX,ΔY和ΔZ的值后就可根據上式進行運動補償。ΔY和ΔZ造成的斜距誤差可以在讀取數據后或距離壓縮后對每次回波直接按距離單元對包絡和相位進行補償。而不同俯仰角β處的補償值是不一樣的, 但可以距離分段提高補償精度。

2.3 相位誤差

受載機運動誤差等諸多因素影響，點目標的方位向回波信號中存在相位誤差。實際的方位向回波信號為

(9)

式中：fdc和fdr為理論多普勒中心頻率和調頻率，TS是合成孔徑時間，Δφε(t)是相位誤差。

消除相位誤差(運動補償)是實現SAR高分辨率成像的關鍵。運動誤差先經運動傳感器進行初步補償，后經自聚焦算法對殘留的相位誤差以及其他原因造成的相位誤差進行補償。

3 實驗數據分析

3.1 POS數據對比

實驗中，載機平臺搭載POSAV610和小型IMU兩套慣導系統。POSAV610適用于高精度航空航天平臺穩定系統，每秒可對航空傳感器進行上百次精確定位定向，通過實時記錄定位定向數據并經過高效率的POSPac MMS軟件后處理獲得高精度的定位定向數據。小型IMU配合GPS及原始雷達回波數據通過預處理軟件進行組合導航，經過濾波和區間平滑生成POS數據，其中小POS數據采用精密單點定位和差分處理兩種方式。截取同一條航線的三組POS數據，對三軸轉動誤差和速度誤差進行對比，如圖3所示。

圖3 POS數據對比

小POS數據與POSAV610數據在變化率小的地方采樣點均勻分布，在變化率比較大的地方采樣點密集。經濾波區間平滑處理后生成的小POS數據更加平滑，而POSPac MMS軟件處理后POSAV610數據更好的保留了載機平臺飛行時的真實軌跡和姿態。小POS精密單點定位和差分處理兩種方式生成的數據在數值上差別不大。差分處理方式生成的小POS數據準確性比精密單點定位高，在數值和趨勢上更接近POSAV610數據。

3.2 成像質量對比

通過雷達成像軟件匹配原始雷達回波數據，POS數據、UTC數據進行成像，生成分辨率為0.3 m的地理編碼影像。三幅同分辨率SAR影像整體上無差別，生成的SAR影像清晰，均可用于制作正攝影像圖，智能信息提取、 基礎地理信息建庫更新等、也適用于災害監測、應急響應等領域。

實驗中，在航帶內布設角反射器，對布設的角反射器局部放大后發現，在外部環境相同的情況下，采用小POS數據成像的兩組影像中，金屬地物(高壓線塔、路燈、角反射器等)在方位向上均出現了不同程度的散焦現象，而采用POSAV610數據進行成像時未出現方位向散焦現象，如圖4所示。

圖4 Mini SAR影像局部放大圖

載機平臺的運動誤差導致目標回波信號中產生相位誤差，相位誤差是導致SAR成像質量下降的主要因素，準確的多普勒參數能夠有效地消除回波中的相位誤差。而采用小POS數據生成的SAR影像出現散焦是由于方位向參考函數(關鍵參數為多普勒中心頻率與多普勒調頻率)不準確，中心頻率對圖像的聚焦程度影響不大，而調頻率是聚焦的關鍵。多普勒調頻率的改變，使方位向匹配濾波失配，導致壓縮后的波形主瓣展寬，使圖像中某些地物不能聚焦。

4 結 論

MiniSAR具有傳統光學遙感技術不可比擬的獨特優勢。使地形復雜區域測圖不在受惡劣天氣和地理條件的限制，實現全天時、全天候獲取高分辨率測繪數據，快速成圖，及時動態監測地理國情。

采用小POS數據生成的SAR影像中，部分地物出現方位向散焦現象。如何提高小POS數據預處理的精度，準確的獲取多普勒參數，以及在成像過程中更好的利用POS數據，避免金屬目標出現方位向散焦，將作為后續研究的重點。

MiniSAR及小型IMU/GPS組成的遙感系統可搭載到荷載5 kg以上的無人機遙感平臺上，無人機載SAR測圖系統機動靈活、高分辨率、高精度等優勢，可廣泛用于地形測繪、應急響應、資源調查監測、重大工程建設監測和國防安全等領域，提升我國對地觀測技術水平，具有廣闊的應用前景。

[1] 曲長文,周強,王穎.無人機載合成孔徑雷達遙測技術[J].艦船電子工程,2009,29(1):23-27.

[2] 劉亮,吉波.無人機載雷達現狀及發展趨勢[J].現代導航，2014(3):227-230.

[3] 王軍鋒.MiniSAR 與無人機系統集成應用研究[J].北京測繪,2013,(6):42-45

[4] 苗慧.機載 SAR 定位精度的研究[D].北京:中國科學院研究院,2007:10-60.

[5] 皮亦鳴,楊建寧,付毓生.合成孔徑雷達成像原理[M].成都:電子科技大學出版社,2007.

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[責任編輯：李銘娜]

Application of Mini SAR remote sensing system to mapping

CHEN Jiao,GUO Zengzhang,WANG Shuangting

(School of Surveying and Land Information Engineering, Henan Polytechnic University, Jiaozuo 454000,Henan)

The remote sensing system of Mini SAR which consists of the miniature SAR and light and small aircraft or UAV platforms can quickly and accurately obtain geographic information. The aircraft platform deviation from preset air route tends to be effected by air stream，so this paper analyzes the characteristics of the motion of aircraft platform, and describes the key pre-processing steps of IMU/GPS integrated navigation data, then deduces the effect of the rotational error, velocity error on SAR imaging distance model. The surface features of Mini SAR images are clear which may be used in the production of orthophotos, basic geographic information database updates, disaster monitoring and emergency response fields, but the defect in the images is the azimuth defocus of metal target.

Mini SAR; motionerror;POS data;defocus

引用著錄：陳姣,郭增長,王雙亭.Mini SAR遙感系統測圖[J].測繪工程，2017，26(5)：5-8.

10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2017.05.002

2016-05-09

測繪地理信息公益性行業科研專項項目(201412020);河南省高等學校基本科研業務專項資金(NSFRF140113)

陳 姣(1986-)，女，博士研究生.

P237

A

1006-7949(2017)05-0005-04