靜穩定跨步機構等高步態規劃及穩定性分析

摘 要：跨步機構要實現穩定行走，其步態規劃是機構運動控制中的重要內容。針對跨步機構行走速度較低的特點，采用靜態步行的方式，設計一種等高度的步態模式，以ZMP（零力矩點）作為穩定判據，分析等高步態的可行性及穩定性。

關鍵詞：機器人控制；靜態跨步；步態規劃；ZMP判據

引言

目前，智能化輪椅的功能在不斷更新，但當今社會公共場所提供的無障礙服務有限，針對這一問題，具有靜穩定跨步行走功能的輪椅則更具有實用性。跨步機構的步態規劃是機構運動控制中非常重要的部分。文章設計了一種等高度跨步的模式，邁步過程中，腳部距離地面的高度不變。在步態規劃中，系統的穩定性是系統能夠保持正常行走的關鍵。文章以ZMP作為穩定判據，論述此等高步態的可行性及穩定性。