靜穩(wěn)定跨步機(jī)構(gòu)等高步態(tài)規(guī)劃及穩(wěn)定性分析

摘 要：跨步機(jī)構(gòu)要實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定行走，其步態(tài)規(guī)劃是機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制中的重要內(nèi)容。針對(duì)跨步機(jī)構(gòu)行走速度較低的特點(diǎn)，采用靜態(tài)步行的方式，設(shè)計(jì)一種等高度的步態(tài)模式，以ZMP（零力矩點(diǎn)）作為穩(wěn)定判據(jù)，分析等高步態(tài)的可行性及穩(wěn)定性。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人控制；靜態(tài)跨步；步態(tài)規(guī)劃；ZMP判據(jù)

引言

目前，智能化輪椅的功能在不斷更新，但當(dāng)今社會(huì)公共場(chǎng)所提供的無(wú)障礙服務(wù)有限，針對(duì)這一問(wèn)題，具有靜穩(wěn)定跨步行走功能的輪椅則更具有實(shí)用性。跨步機(jī)構(gòu)的步態(tài)規(guī)劃是機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制中非常重要的部分。文章設(shè)計(jì)了一種等高度跨步的模式，邁步過(guò)程中，腳部距離地面的高度不變。在步態(tài)規(guī)劃中，系統(tǒng)的穩(wěn)定性是系統(tǒng)能夠保持正常行走的關(guān)鍵。文章以ZMP作為穩(wěn)定判據(jù)，論述此等高步態(tài)的可行性及穩(wěn)定性。