基于行駛狀態估計的車車協同縱向安全距離模型

潘　勇，唐自強，龔賢武，唐　超，王瑋琳

(1.長安大學　信息工程學院，陜西　西安　710064；2.智能交通技術交通行業重點實驗室，北京　100088；3.長安大學　汽車學院，陜西　西安　710064；4.長安大學　電子與控制工程學院，陜西　西安　710064)

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基于行駛狀態估計的車車協同縱向安全距離模型

潘勇1,2，唐自強3，龔賢武4，唐超4，王瑋琳4

(1.長安大學信息工程學院，陜西西安710064；2.智能交通技術交通行業重點實驗室，北京100088；3.長安大學汽車學院，陜西西安710064；4.長安大學電子與控制工程學院，陜西西安710064)

摘要：針對提高車車協同下車輛縱向避撞系統的性能，提出了基于車輛行駛狀態估計的車車協同縱向避撞安全距離模型。首先，通過建立考慮車輛前、后軸中點位置的汽車運動學模型以及車輛行駛狀態參數估計的狀態方程，采用擴展卡爾曼濾波方法實現車輛行駛狀態的準確估計。接著在車輛狀態參數準確估計的基礎上，針對前車運動狀態，分別建立了基于車車協同下前車靜止、前車勻速行駛以及前車減速制動下的車輛縱向避撞系統的安全距離模型。并基于Matlab/Simulink搭建了汽車行駛狀態估計以及縱向避撞系統安全距離模型的仿真平臺。仿真結果證明了車輛行駛狀態估計的準確性以及縱向避撞安全距離模型的有效性。

關鍵詞：汽車工程；縱向避撞；狀態估計；安全距離模型；擴展卡爾曼濾波；車車協同

0引言

據統計，汽車追尾事故約占全部交通事故的75%以上[1]，因此面向未來智能交通系統環境下，開發車車協同車輛縱向避撞系統顯得十分必要。……