基于高階滑模控制的ABS設計與主動懸架控制

?

基于高階滑模控制的ABS設計與主動懸架控制

汽車系統(tǒng)控制器的設計難點主要是高非線性、外部擾動引起的不確定性及未知參數(shù)變量。進行了以主動懸架為輔助的防抱死制動系統(tǒng)（ABS）控制器設計。

基于SM（滑動模態(tài)）算法提出制動控制盡管尚存擾動，但也在規(guī)定的時間內(nèi)實現(xiàn)了ABS功能，車輛穩(wěn)定性得到提高。引進了主動懸架控制以降低由于路況問題引起的振動。將車輪滑移率控制在一個期望值，通過基于高階滑模算法的魯棒跟蹤控制器來縮短有效制動距離，實現(xiàn)ABS的功能。采用嵌套式向后滑動面的設計解決主動懸架問題。所設計的控制器利用高階滑動模式觀測器，從理論上保證了精確的控制狀態(tài)及擾動的估計。連續(xù)的控制作用驅動狀態(tài)軌跡向設計的滑動流形滑模控制靠近，不管擾動匹配與否，都應使它們盡量相近。該方案的可行性已通過模擬驗證。

Juan Diego Sánchez- Torres et al.2013 American Control Conference (ACC) June 17-19, 2013.

編譯：朱延蕾