一種非線性車輪滑移控制算法的設計
2015-12-15 22:53:40
汽車文摘 2015年2期
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一種非線性車輪滑移控制算法的設計
提出了一種在車速準確已知情況下連續滑移控制的策略，通過試驗和仿真驗證了其有效性。該控制策略是基于對車輪滑移和車輪加速度的管理，在閉環中保證全程漸近逼近穩定閾值。采用級聯系統工具建立了穩定性分析。與李雅普諾夫直接方法相比，該方法的優勢是可設定相當溫和的控制增益。仿真表明，此控制策略對垂直載荷的變化和輪胎-地面間摩擦不確定性具有魯棒特性。另外，對環路中輪胎設備的測試表明，采用該控制方法，車輪的滑移能精確收斂到配置值。該控制策略的創新點有以下幾個方面：①基于系統的非線性，提出了采用全程漸近地逼近穩定閾值的方法；②從數學的角度給出了控制增益的精確邊界；③包含了可提供閉環帶寬的反饋項；④完成了理論算法，并經過了試驗測試。
但是，此控制策略仍存在一些局限性：①考慮的輪胎松弛長度沖擊比較低；②僅僅考慮了車輛直線制動的情況，未考慮車輛曲線制動；③假定車速是可用的，在ABS中，為了容易觀測車速，車輛前軸采用此控制算法，而后軸則采用了交替的混合算法；④車輪滑移的最優目標選擇。
刊名：Automatica（英）
刊期：2012年第48期
作者：William Pasillas-Lépine et al
編譯：張振偉
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