IGM焊接機器人尋位故障處理

邱令超

（山推工程機械結構件有限公司 山東濟寧）

山推工程機械結構件有限公司引進的奧地利IGM RTI330系列焊接機器人采用德國KUKA控制系統，用于斗桿、動臂和上下車架的焊接生產。該焊接機器人采用噴嘴傳感，用于焊前對實際焊縫尋蹤定位，傳感電壓約為DC 42 V。尋位開始時，噴嘴上電DC 42 V，噴嘴移動與工件接觸后形成回路立即彈回，即尋找到第一點，然后根據同樣原理尋找第二、第三點等，編程人員可根據工件需要自行設置尋找點數，最終定位工件的實際焊縫。

1.故障現象

焊接機器人工作時，噴嘴接觸到工件后焊槍未彈回，始終向下壓直到出現焊槍安全保護，驅動關閉報警（正常情況應為噴嘴碰觸到工件后立即回縮，接著尋找第二個點）。

2.故障處理

調用其他程序測試，均出現尋位報警，排除程序問題。到達尋位點后，系統會通過尋位線自動向噴嘴供電，通過到達尋位點后測量噴嘴電壓，通過快捷鍵“CTRL+O”給噴嘴手動上電兩種方式，測量結果均無電壓。可能原因有：①尋位線斷，電壓過不來。首先測量軟管束插頭到噴嘴這段線路，然后測量RCI控制柜噴嘴傳感線路板與軟管束插頭相連的這段線路，測量結果表明尋位線良好。②噴嘴傳感板至噴嘴處尋位線有虛接處。使用萬用表測量，無問題。用1根電源線直接從RCI控制柜接到噴嘴處試驗，仍報警。③噴嘴傳感板有問題。替換RCI控制柜的噴嘴傳感板后測試，故障依舊。④和噴嘴傳感板相連的控制、電源線路有問題。測量接頭端子上的各控制線與電源線均無問題。

分析圖紙，發現噴嘴傳感板和總線耦合器有關聯。尋位開始，噴嘴傳感上電后，總線耦合器的1T00-A2模塊的OUT2.5端子應該有輸出，對應的指示燈亮。但此次故障OUT2.5端子無輸出，判斷1T00-A2模塊有問題，更換模塊后故障排除。