基于QFT的四旋翼飛行器飛行控制算法研究

摘要：首先建立了四旋翼飛行器的非線性數學模型。然后根據小擾動理論對模型進行線性化處理，將系統處理為有一定不確定性的線性對象。針對飛行器數學模型的參數有一定的不確定性，運用線性定量反饋理論（QFT）對飛行器姿態回路進行了控制器以及前置濾波器的設計，以保證系統的魯棒性以及給定的穩定裕度指標。仿真結果表明，在參數變化±30%內，設計的QFT控制器及前置濾波器可以保證系統的魯棒穩定性，穩定指標達到設計的要求，同時實現對姿態的精確控制。

關鍵詞：四旋翼 非線性 不確定性 定量反饋理論 穩定性

中圖分類號：TP27文獻標識碼：A文章編號：1674-098X（2012）08（c）-0010-02