基于ADAMS的點焊機器人動力學優化分析

王海濤，陸由斌

(1.安徽工程大學，安徽 蕪湖 241000;2.奇瑞汽車股份有限公司，安徽 蕪湖 241006)

0 引言

作為應用最為廣泛的工業機器人，焊接機器人已經成為我國汽車企業提高產品競爭力的重要手段，目前國內不少汽車生產企業已經在使用焊接機器人工作站完成車體部件的自動化焊接工作。為了不斷提高工作效率，降低生產成本，人們日益要求點焊機器人能夠根據制造任務的變化進行靈活調整，適應多種復雜狀況下的作業任務。由于機器人運動情況比較復雜，利用人工計算很難得到精確的設計數據及獲取合理的電機和減速器型號、機器人各軸合理的最大角速度和最大角加速度及加速時間等設計參數。本文以點焊機器人為例，基于Adams和SolidWorks三維建模軟件進行聯合仿真，能夠方便而精確地獲取上述數值，為機器人的設計提供依據。

1 點焊機器人的樣機建模

機器人物理模型的創建是動力學分析的前提，也是該項技術的基礎。模型的準確合理性直接影響到仿真數據的正確性，所以把仿真前的模型建立得更精確是動力學分析必不可少的一步。

在SolidWorks三維軟件中為了盡可能地簡化其虛擬樣機模型，在保證虛擬樣機仿真運動完整的前提下，三維模型的零件數量應盡可能地減少。因此，本文只保留了主要部件，在SolidWorks軟件中由機器人的零件圖完成三維模型的建立與裝配，通過SolidWorks程序接口導入Adams軟件。

在Adams的操作環境中，對機器人模型的各個部件進行運動約束。……