車載激光雷達角度精度和準度測量技術研究

摘 要：激光雷達是智能網聯汽車的重要感知部件，其性能對于自動駕駛系統的安全性和可靠性至關重要。角度精準度作為激光雷達的一項關鍵性能指標，對其進行準確的測試對提升自動駕駛系統的性能和安全性具有重要意義。本文提出了平板法、棱錐法和平均法三種激光雷達角度精度和準度的測試方法，通過對三種方法關鍵指標選取、誤差分析和優缺點比對，給出了不同掃描方式激光雷達推薦的測試方法，為激光雷達的測試和在車輛上的應用提供參考。

關鍵詞：車載激光雷達 角度精準度 試驗方法

0 引言

智能網聯汽車自動駕駛技術基于傳感器對道路交通狀況和環境進行感知，結合高精度地圖實現路線導航與定位，采集的信息通過多源融合進行智能決策與路線規劃，最終通過執行系統實現軌跡跟蹤與車輛控制，從而實現多工況、復雜道路環境下穩定、安全、可靠的自動駕駛[1]。傳感器作為環境感知與控制系統的信息源、電子眼，是其中的關鍵部件。智能網聯汽車使用的傳感器主要包括毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達、攝像頭、紅外熱成像等[2]，其中激光雷達的探測距離遠、分辨率和精度較高、黑暗適應性較好，同時具備空間三維分辨能力。

1 激光雷達分類

激光雷達根據光束操縱方式分為機械式、半固態和固態三種。半固態方案包括MEMS、轉鏡式和棱鏡式，固態方案主要為OPA和Flash[3]。

機械式激光雷達由電機控制，能360度旋轉，豎直方向上布置多組激光線束，通過頻率發射激光實現動態掃描[4]。……