基于Simulink及CANoe的電動助力轉向系統ADAS性能測試方法研究

摘 要：實現整車ADAS功能，需要電動助力轉向系統能夠滿足ADAS上位機請求的相關要求，由于ADAS上位機開發周期較長，往往在首次裝車時無法搭載，影響了電動助力轉向系統的ADAS性能初步調試工作的開展及后續ADAS整車聯調的進度。因此，本文研究并提出了一種聯合Simulink和CANoe的汽車電動助力轉向系統的ADAS性能測試方法。由于單存采用CANoe CAPL編程模塊，難以對于較復雜的傳遞函數進行編程輸出，因此本文提出了根據測試項目通過用Simulink軟件建立測試環境，聯合CANoe接口進行CAN報文輸出至整車網絡的方式，實現EPS ADAS的測試驗證。

關鍵詞：電動助力轉向 ADAS CANoe Simulink 測試方法

0 引言

隨著汽車輔助駕駛功能滲透率逐年提高，ADAS功能已經逐步被用戶所接受，從最初僅作為可有可無的錦上添花的配置，轉變為增加駕駛舒適性、安全性的不可或缺的功能。隨之帶來用戶對ADAS性能要求的快速提高。特別是橫向控制方面，由最初的僅能實現車道保持，升級為可自動變換車道超車，緊急避讓前車等等。隨著功能的升級，對于橫向執行器即電動助力轉向系統（ElectricPower Steering， EPS）的響應性能提出了更高的要求。整車ADAS功能開發過程中，EPS和ADAS上位機由不同供應商團隊同步開發，開發周期不同，EPS往往在首次裝車時即可完成ADAS功能軟件的開發并搭載，但是ADAS上位機軟件需要更長的時間進行開發，在首輪裝車時難以同步搭載。因此，EPS難4c43e9b5b28b29eabe33f1ad114f6373以在早期進行充分的ADAS性能調試，開發進度被拖后，只能在后期進行進度追趕，影響開發質量。

CANoe是Vector公司……