基于傳感器融合技術的自動駕駛車輛軌跡跟蹤與控制方案研究

摘 要：文章旨在探討基于傳感器融合技術的自動駕駛車輛軌跡跟蹤與控制方案。針對自動駕駛汽車在實際道路環境中需要準確跟蹤車輛軌跡以實現安全、高效的駕駛需求，提出了一種綜合利用多傳感器數據的軌跡跟蹤與控制方法。文章首先分析了傳感器融合技術在自動駕駛領域的重要性和應用前景，并介紹了基于雷達、攝像頭、激光雷達等傳感器的數據融合方法。接著，提出了一種基于模型預測控制（MPC）的軌跡跟蹤算法，利用多傳感器數據實時更新車輛動態模型，并通過優化控制器參數以實現精確軌跡跟蹤。最后，通過仿真實驗和實際道路測試驗證了所提方案的有效性和魯棒性，結果表明該方法在各種道路場景下都能夠實現穩定、準確的軌跡跟蹤與控制。

關鍵詞：自動駕駛汽車 傳感器融合 軌跡跟蹤 模型預測控制 數據融合

1 緒論

隨著科技的不斷進步和智能交通系統的發展，自動駕駛汽車作為未來交通的重要組成部分備受關注。其通過整合先進的感知、控制和決策技術，能夠實現在道路上安全、高效地運行，為人們出行帶來了全新的可能性。在自動駕駛汽車的發展中，傳感器融合技術發揮著至關重要的作用。多種傳感器（如雷達、攝像頭、激光雷達等）的數據融合能夠提供豐富的環境信息，為車輛精準感知周圍環境提供了可能，對于實現車輛軌跡跟蹤和控制至關重要。

2 材料與方法

2.1 傳感器數據采集與處理

在自動駕駛車輛的軌跡跟蹤與控制中，傳感器數據的采集與處理是確保系統準確性和安全性的關鍵環節。……